[发明专利]一种车载式智能无人机稳定控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种车载式智能无人机稳定控制系统，涉及无人机技术领域；采用的技术方案：本发明提的无人机稳定控制系统，包括停机坪，所述停机坪上端面设有用于固定无人机脚架的夹持机构，所述停机坪设有倾角仪，所述倾角仪用于检测所述停机坪的倾角；还包括倾角调节机构，所述倾角调节机构用于根据所述倾角仪的数据调节所述停机坪的倾角。本发明可在无人机起飞解除夹持机构前和在无人机降落前，将停机坪调整至适宜的角度或水平，避免无人机发生侧滑，确保无人机起飞和降落的稳定性，并降低搭载无人机的车辆对停靠地点的要求，提高无人机的机动性。本发明提供的无人机稳定控制方法，基于前述的控制系统，能够确保无人机起降的稳定性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种车载式智能无人机稳定控制系统及方法。

背景技术

车载式无人机为确保无人机在车辆行进过程中的稳定性，通常在车载机场上设置夹持机构夹持无人机脚架，以将无人机固定在车载机场上，在无人机起飞时，再解除夹持机构对无人机脚架的夹持。若搭载车停靠在倾角较大的地面或路面时，车载机场也随之倾斜，在夹持机构解除夹持时，无人机容易发生侧滑，影响无人机起飞和降落的稳定性。因此，通常需要将搭载无人机的车辆停靠在平坦的路面或地面，对停靠地点要求较高，影响无人机的机动性。

发明内容

针对现有车载式智能无人机的搭载车对停靠地点要求较高的技术问题；本发明提供了一种车载式智能无人机稳定控制系统，可确保无人机起飞和降落的稳定性，并降低搭载无人机的车辆对停靠地点的要求，提高无人机的机动性。

本发明通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明提供了一种车载式智能无人机稳定控制系统，包括停机坪，所述停机坪上端面设有用于固定无人机脚架的夹持机构，所述停机坪设有倾角仪，所述倾角仪用于检测所述停机坪的倾角；还包括倾角调节机构，所述倾角调节机构用于根据所述倾角仪的数据调节所述停机坪的倾角。

在一可选的实施例中，所述停机坪横向和纵向均设有倾角仪。

在一可选的实施例中，所述倾角仪位于所述停机坪的侧壁。

在一可选的实施例中，所述停机坪各侧均设有柔性连接部，所述停机坪通过柔性连接部与所述倾角调节机构相连。

在一可选的实施例中，所述柔性连接部的材质为橡胶。

在一可选的实施例中，所述柔性连接部包括依次相连的第一实心段、空心段和第二实心段。

在一可选的实施例中，所述倾角调节机构包括四直线驱动器，各所述直线驱动器一端与对应的柔性连接部相连，各所述直线驱动器另一端用于与车体或升降机构相连。

在一可选的实施例中，所述夹持机构包括可同步相向移动的两横向夹持部和可同步相向移动的两纵向夹持部，所述横向夹持部和/或所述纵向夹持部内侧壁设有卡槽，所述卡槽用于卡设无人机脚架横杆。

在一可选的实施例中，所述横向夹持部和所述纵向夹持部均通过同步驱动组件驱动，所述同步驱动组件包括驱动丝杠，所述驱动丝杠两端的驱动螺纹旋向相反。

第二方面，本发明提供了一种车载式智能无人机稳定控制方法，基于上述的车载式智能无人机稳定控制系统，包括以下步骤：

根据倾角仪的数据获取停机坪的实际倾斜角度；

将停机坪的实际倾斜角度与起降允许倾斜角度比较；

若所述实际倾斜角度大于所述起降允许倾斜角度，则通过倾角调节机构调节停机倾斜角度，直至所述若所述实际倾斜角度小于或等于所述起降允许倾斜角度；

若所述实际倾斜角度小于或等于所述起降允许倾斜角度，则发出状态指令；

获取无人机飞行状态，并根据所述状态指令，控制夹持机构夹持或释放。