[发明专利]车辆控制系统

说明书

本公开的车辆控制系统具备：自动驾驶控制装置，生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及车辆行驶控制装置，以车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制。车辆行驶控制装置基于从多个传感器装置获取到的驾驶环境信息来判定以减轻对于车辆的行驶的风险为目的的行驶辅助控制的工作条件是否成立，在工作条件成立的情况下，执行行驶辅助控制。此外，车辆行驶控制装置基于驾驶环境信息来生成风险信息，在工作条件成立之前将该风险信息发送给自动驾驶控制装置。然后，自动驾驶控制装置基于接收到的风险信息来生成或修正目标轨迹。

技术领域

本公开涉及车辆控制系统。

背景技术

在日本特开2017－114195中公开了一种与在进行碰撞避免控制的情况下能避免产生行驶控制的干扰的车辆控制装置相关的技术。该技术的车辆控制装置执行避免车辆与障碍物的碰撞的第一控制(碰撞避免控制)。而且，车辆控制装置执行巡航控制、车道维持控制这样的第二控制。车辆控制装置识别车辆的周围的障碍物，并基于其识别结果来判定规定的碰撞避免条件是否已成立。在第二控制的执行中判定为碰撞避免条件已成立的情况下，车辆控制装置停止第二控制并执行第一控制。

在此，考虑在车辆的自动驾驶的过程中执行预先判断车辆的周围的驾驶环境并进行对车辆行驶控制的控制量的干预的行驶辅助控制的情况。在自动驾驶的过程中，由管理自动驾驶的自动驾驶控制装置生成目标轨迹。然后，由车辆行驶控制装置以车辆追随用于自动驾驶的目标轨迹的方式执行车辆行驶控制。

然而，从车辆安全性的观点考虑，由自动驾驶控制装置生成的用于自动驾驶的目标轨迹有时不一定是恰当的。例如，可能会生成需要急剧的车道变更、先行车辆的超越这样的目标轨迹。在以追随这样的不恰当的目标轨迹的方式执行了车辆行驶控制的情况下，恐怕会频繁地执行进行对车辆行驶控制的控制量的干预的行驶辅助控制。若行驶辅助控制的干预频度高，则车辆的乘坐者、周围的人恐怕会感到不适感、不安感。

发明内容

本公开提供一种能降低由车辆行驶控制装置进行的行驶辅助控制的干预频度从而抑制乘坐者的不适感、不安感的车辆控制系统。

本公开的某个方案应用于控制进行自动驾驶的车辆的车辆控制系统。车辆控制系统具备：自动驾驶控制装置，生成用于车辆的自动驾驶的目标轨迹；以及车辆行驶控制装置，执行以车辆追随目标轨迹的方式控制车辆的行驶控制量的车辆行驶控制。车辆行驶控制装置具备获取驾驶环境信息的多个传感器装置，所述驾驶环境信息是表示车辆的驾驶环境的信息。车辆行驶控制装置被配置为：基于驾驶环境信息来判定行驶辅助控制的工作条件是否成立，所述行驶辅助控制是以减轻对于车辆的行驶的风险为目的而进行对行驶控制量的干预的控制；以及在工作条件成立的情况下，执行行驶辅助控制。车辆行驶控制装置被配置为：基于驾驶环境信息来生成作为与风险相关的信息的风险信息；以及在工作条件成立之前，将风险信息发送给自动驾驶控制装置。自动驾驶控制装置被配置为基于接收到的风险信息来生成或修正目标轨迹。

在上述方案中，风险信息包括与作为风险的对象的风险物标相关的风险物标信息。自动驾驶控制装置被配置为基于风险物标信息来生成或修正目标轨迹。

在上述方案中，风险信息包括与作为风险的对象的风险环境相关的风险环境信息。自动驾驶控制装置被配置为基于风险环境信息来生成或修正目标轨迹。

在上述方案中，风险信息包括基于驾驶环境信息而生成的推荐轨迹。自动驾驶控制装置被配置为基于推荐轨迹来生成或修正目标轨迹。

在上述方案中，自动驾驶控制装置被配置为基于风险信息的可靠度来生成或修正目标轨迹。

在上述方案中，自动驾驶控制装置被配置为：判定接收到的风险信息是否与应该使目标轨迹优先的规定场景关联；以及在判定为风险信息与规定场景关联的情况下，将判定结果通知给车辆行驶控制装置。车辆行驶控制装置被配置为：在接到判定结果的通知的情况下，限制与规定场景对应的行驶辅助控制的执行。