[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，控制进行自动驾驶的车辆，所述车辆控制系统具备：

自动驾驶控制装置，生成用于所述车辆的所述自动驾驶的目标轨迹；以及

车辆行驶控制装置，执行以所述车辆追随所述目标轨迹的方式控制所述车辆的行驶控制量的车辆行驶控制，

所述车辆行驶控制装置具备获取驾驶环境信息的多个传感器装置，所述驾驶环境信息是表示所述车辆的驾驶环境的信息，

所述车辆行驶控制装置被配置为：

基于所述驾驶环境信息来判定行驶辅助控制的工作条件是否成立，所述行驶辅助控制是以减轻对于所述车辆的行驶的风险为目的而进行对所述行驶控制量的干预的控制；以及

在工作条件成立的情况下，执行所述行驶辅助控制，

所述车辆行驶控制装置被配置为：

基于所述驾驶环境信息来生成作为与所述风险相关的信息的风险信息；以及

在所述工作条件成立之前，将所述风险信息发送给所述自动驾驶控制装置，

所述自动驾驶控制装置被配置为基于接收到的所述风险信息来生成或修正所述目标轨迹。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述风险信息包括与作为所述风险的对象的风险物标相关的风险物标信息，

所述自动驾驶控制装置被配置为基于所述风险物标信息来生成或修正所述目标轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述风险信息包括与作为所述风险的对象的风险环境相关的风险环境信息，

所述自动驾驶控制装置被配置为基于所述风险环境信息来生成或修正所述目标轨迹。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述风险信息包括基于所述驾驶环境信息而生成的推荐轨迹，

所述自动驾驶控制装置被配置为基于所述推荐轨迹来生成或修正所述目标轨迹。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制装置被配置为基于所述风险信息的可靠度来生成或修正所述目标轨迹。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制装置被配置为：

判定接收到的所述风险信息是否与应该使所述目标轨迹优先的规定场景关联；以及

在判定为所述风险信息与所述规定场景关联的情况下，将判定结果通知给所述车辆行驶控制装置，

所述车辆行驶控制装置被配置为：在接到所述判定结果的通知的情况下，限制与所述规定场景对应的所述行驶辅助控制的执行。