[发明专利]搬运系统、操作对象的移动方法及存储介质

说明书

本公开涉及搬运系统。搬运系统是通过自主移动机器人搬运物体的搬运系统，所述自主移动机器人具有：载置部，其用于装载所述物体；动作控制部，其对所述载置部的高度进行变更；以及臂，其高度随着所述载置部的高度的变更而进行移动。

技术领域

本公开涉及搬运系统、操作对象的移动方法及存储介质。

背景技术

已知具备臂的机器人。例如，日本特开2008-23639公开了具有载物台和臂机构的机器人，所述载物台具备行进部，所述臂机构用于搬动(handle)货物。该机器人的臂机构包括货物搬动部、关节部、臂连结块以及臂保持部。并且，对于作为臂的前端的货物搬动部的高度，通过臂连结块的高度的变更和关节部的旋转来进行调整，所述臂连结块以能够上下移动的方式连结于臂保持部。

发明内容

在日本特开2008-23639所记载的机器人中，为了对货物搬动部的高度进行调整而采用了具备专用的复杂构造的臂，臂的成本会增大。

本公开是以上述的状况为背景而完成的，目的在于在抑制机器人的臂的成本的同时，对臂的位置进行变更。

用于实现上述目的的本公开的一个技术方案，是通过自主移动机器人搬运物体的搬运系统，所述自主移动机器人具有：载置部，其用于装载所述物体；控制部，其对所述载置部的高度进行变更；以及臂，其高度随着所述载置部的高度的变更而进行移动。

根据该搬运系统，用于对载置部的高度进行控制的结构也被利用于臂的高度的变更。因此，臂自身不需要具备用于改变高度的结构，能够设为简单的结构。因此，能够在抑制机器人的臂的成本的同时，对臂的位置进行变更。

在上述的一个技术方案中，所述控制部也可以对所述载置部的高度进行变更，以使得所述臂的高度成为与操作对象对应的高度。

通过这样，能够将臂的高度调整为适于对操作对象进行操作的高度。

在上述的一个技术方案中，所述控制部也可以进一步对所述臂的前端相对于所述自主移动机器人的在水平方向上的相对位置进行控制。

通过这样，即使不使自主移动机器人自身的位置移动，也能够对臂的前端的在水平方向上的位置进行调整。

在上述的一个技术方案中，所述臂也可以具有沿着水平方向延伸的轴部和在该轴部的前端沿着与该轴部垂直的方向延伸的突起部。

通过这样，能够容易地将臂挂到把手等操作对象上。

在上述的一个技术方案中，所述控制部也可以将所述轴部作为旋转轴来使所述突起部旋转。

通过这样，能够使突起部朝向任意的方向。

在上述的一个技术方案中，所述臂也可以设置于所述载置部。

通过这样，能够使臂的高度在与载置部的高度的变动范围相同的范围进行变动。

在上述的一个技术方案中，所述操作对象也可以是门的把手。

在该情况下，自主移动机器人能够进行门的开闭。

本公开的另一个技术方案是使用自主移动机器人的操作对象的移动方法。所述自主移动机器人具备：载置部，其用于装载物体；控制部，其对所述载置部的高度进行变更；以及臂，其高度随着所述载置部的高度的变更而进行移动。所述移动方法包括：确定所述操作对象的位置；控制所述自主移动机器人，以使得所述臂的前端位于与所述操作对象对应的位置；控制所述自主移动机器人，以使得所述臂的所述前端挂在所述操作对象上；以及控制所述自主移动机器人，以使得所述自主移动机器人沿着所述操作对象的移动方向移动。