[发明专利]搬运系统、操作对象的移动方法及存储介质

权利要求书

1.一种搬运系统，通过自主移动机器人搬运物体，所述自主移动机器人具备：

载置部，其用于装载所述物体；

控制部，其对所述载置部的高度进行变更；以及

臂，其高度随着所述载置部的高度的变更而进行移动。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，

所述控制部对所述载置部的高度进行变更，以使得所述臂的高度成为与操作对象对应的高度。

3.根据权利要求1或者2所述的搬运系统，

所述控制部进一步对所述臂的前端相对于所述自主移动机器人的在水平方向上的相对位置进行控制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的搬运系统，

所述臂具有沿着水平方向延伸的轴部和在该轴部的前端沿着与该轴部垂直的方向延伸的突起部。

5.根据权利要求4所述的搬运系统，

所述控制部将所述轴部作为旋转轴来使所述突起部旋转。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的搬运系统，

所述臂设置于所述载置部。

7.根据权利要求2所述的搬运系统，

所述操作对象是门的把手。

8.一种操作对象的移动方法，是使用自主移动机器人的操作对象的移动方法，

所述自主移动机器人具备：

载置部，其用于装载物体；

控制部，其对所述载置部的高度进行变更；以及

臂，其高度随着所述载置部的高度的变更而进行移动，

所述移动方法包括：

确定所述操作对象的位置；

控制所述自主移动机器人，以使得所述臂的前端位于与所述操作对象对应的位置；

控制所述自主移动机器人，以使得所述臂的所述前端挂在所述操作对象上；以及

控制所述自主移动机器人，以使得所述自主移动机器人沿着所述操作对象的移动方向移动。

9.一种存储介质，用于存储命令，所述命令能够由一个或多个处理器执行并且使所述一个或多个处理器执行功能，所述一个或多个处理器具备自主移动机器人，

所述自主移动机器人具备：

载置部，其用于装载物体；

控制部，其对所述载置部的高度进行变更；以及

臂，其高度随着所述载置部的高度的变更而进行移动，

所述功能包括：

确定操作对象的位置；

控制所述自主移动机器人，以使得所述臂的前端位于与所述操作对象对应的位置；

控制所述自主移动机器人，以使得所述臂的所述前端挂在所述操作对象上；以及

控制所述自主移动机器人，以使得所述自主移动机器人沿着所述操作对象的移动方向移动。