[发明专利]一种轮式机器人的运动路径示教控制方法及控制系统

说明书

本发明公开了一种轮式机器人的运动路径示教控制方法及控制系统，其方法包括响应于示教指令控制驱动模块释放控制权，使处于无控制状态的轮式机器人在外部动力的驱使下移动；采集驱动模块随轮式机器人运动所产生的运动数据，对运动数据进行处理以获得路径数据并对其进行存储；当接收到执行命令时调取已存储的路径数据，控制驱动模块执行路径数据以驱动轮式机器人沿路径移动。本发明可解决不具备路径自动规划能力的机器人对不同场景要采用不同路径的问题，提高机器人行动的灵活性、易用性的同时降低成本。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种轮式机器人的运动路径示教控制方法及控制系统。

背景技术

现阶段，轮式机器人以不同的形式越来越多的出现在家庭、学校、厂房甚至是餐厅中，如：家庭陪伴轮式机器人、可编程教育轮式机器人、AGV智能搬运机器人以及送餐机器人等。现在市场普遍使用如下方式来辅助机器人行动：

1、通过手机app或遥控器去控制设备移动；该方法虽可灵活控制设备移动，但是无法脱离人自主行动，即便是同样一条路径也需要操作着每次都重复行操作；

2、固定一条路径循环运行不可变更；其优点是一次编程烧录后可重复使用，但缺点是若场景路径发生变化则需要专业的工程师对其进行重新编程，对操作着能力要求苛刻；

3、增加辅助传感器如距离、雷达、摄像头等传感器进行多场景下的路径调整；其优点是适应行强、可自主运行，但缺点是需要新增诸多传感器才能采集环境路径信息，导致机器人成本非常高，不利于推广。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种轮式机器人的运动路径示教控制方法，可解决不具备路径自动规划能力的机器人对不同场景要采用不同路径的问题，提高机器人行动的灵活性、易用性的同时降低成本。

本发明的目的之二在于提供一种轮式机器人的控制系统。

本发明的目的之三在于提供一种存储介质。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种轮式机器人的运动路径示教控制方法，包括：

响应于示教指令控制驱动模块释放控制权，使处于无控制状态的轮式机器人在外部动力的驱使下移动；

采集驱动模块随轮式机器人运动所产生的运动数据，对运动数据进行处理以获得路径数据并对其进行存储；

当接收到执行命令时调取已存储的路径数据，控制驱动模块执行路径数据以驱动轮式机器人沿路径移动。

进一步地，所述驱动模块为测速电机，所述驱动模块运动时产生的运动数据包括电机转动速度、运动方向以及运动时间。

进一步地，对所述运动数据进行处理的方法为：

根据所述运动数据计算获得轮式机器人的移动路线；

按照预设长度对移动路线进行路段划分，对每个路段进行路径平滑处理，并计算每个路段内的转动速度平均值并将平均值赋值于其对应的路段中以获得处理后路径数据。

进一步地，采集所述运动数据过程中，若监听到触发退出事件的停止示教命令后立即停止运动数据的采集，再对运动数据进行处理。

进一步地，采集所述运动数据过程中，若检测到轮式机器人停留同一位置的时间超过预设时间，则自动停止运动数据的采集，再对运动数据进行处理。

进一步地，在获得路径数据后还包括：

对路径数据进行特征提取，并为路径上每个特征点开放命令读写权限，使轮式机器人移动到任意特征点时自动执行已写入的命令操作。

进一步地，当接收到任意指令时，调取预存在数据库中的与指令相关的提示信息，并将提示信息发送至轮式机器人中进行提醒。

进一步地，所述提示信息包括语音提示信息、灯光提示信息、动作提示信息中的一种或多种的结合。