[发明专利]一种轮式机器人的运动路径示教控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种轮式机器人的运动路径示教控制方法，其特征在于，包括：

响应于示教指令控制驱动模块释放控制权，使处于无控制状态的轮式机器人在外部动力的驱使下移动；

采集驱动模块随轮式机器人运动所产生的运动数据，对运动数据进行处理以获得路径数据并对其进行存储；

当接收到执行命令时调取已存储的路径数据，控制驱动模块执行路径数据以驱动轮式机器人沿路径移动。

2.根据权利要求1所述的轮式机器人的运动路径示教控制方法，其特征在于，所述驱动模块为测速电机，所述驱动模块运动时产生的运动数据包括电机转动速度、运动方向以及运动时间。

3.根据权利要求2所述的轮式机器人的运动路径示教控制方法，其特征在于，对所述运动数据进行处理的方法为：

根据所述运动数据计算获得轮式机器人的移动路线；

按照预设长度对移动路线进行路段划分，对每个路段进行路径平滑处理，并计算每个路段内的转动速度平均值并将平均值赋值于其对应的路段中以获得处理后路径数据。

4.根据权利要求1所述的轮式机器人的运动路径示教控制方法，其特征在于，采集所述运动数据过程中，若监听到触发退出事件的停止示教命令后立即停止运动数据的采集，再对运动数据进行处理。

5.根据权利要求1所述的轮式机器人的运动路径示教控制方法，其特征在于，采集所述运动数据过程中，若检测到轮式机器人停留同一位置的时间超过预设时间，则自动停止运动数据的采集，再对运动数据进行处理。

6.根据权利要求1所述的轮式机器人的运动路径示教控制方法，其特征在于，在获得路径数据后还包括：

对路径数据进行特征提取，并为路径上每个特征点开放命令读写权限，使轮式机器人移动到任意特征点时自动执行已写入的命令操作。

7.根据权利要求1所述的轮式机器人的运动路径示教控制方法，其特征在于，当接收到任意指令时，调取预存在数据库中的与指令相关的提示信息，并将提示信息发送至轮式机器人中进行提醒。

8.根据权利要求7所述的轮式机器人的运动路径示教控制方法，其特征在于，所述提示信息包括语音提示信息、灯光提示信息、动作提示信息中的一种或多种的结合。

9.一种轮式机器人的控制系统，其特征在于，包括驱动模块和中央处理单元；

所述驱动模块内置在轮式机器人中，包括控制单元和测速单元，所述控制单元在接收到示教指令后将其工作模式从驱动模式切换为从动模式，使处于无控制状态的轮式机器人在外部动力的驱使下移动；并在移动过程中利用所述测速单元采集驱动模块的运动数据直至接收到停止示教命令；

所述中央处理单元与所述驱动模块信号相连通，用于接收并处理所述测速单元发送的运动数据以获得路径数据，并将路径数据返回至所述控制单元中使轮式机器人在驱动模式下执行路径数据。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1~8任一所述的轮式机器人的运动路径示教控制方法。