[发明专利]无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质

说明书

本发明公开了一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质。所述方法包括：控制无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。该方法克服了现有风机巡检方案中半人工的情况，实现了全流程自动化巡检。

技术领域

本发明实施例涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质。

背景技术

叶片是风力发电机组关键部件之一，在运行过程中受到强风负荷，沙粒冲刷，大气氧化以及高湿度空气氧化等外界因素的影响。若不及时处理会导致损伤由微小状态不断扩大并提高损伤的维修等级，最终有可能会导致叶片断裂，严重威胁到机组的安全。因此，对风力发电机组叶片的巡检具有非常重要的意义。

随着科技的发展，日臻成熟的无人机技术逐渐应用于风力发电机组叶片的巡检。现有技术中，巡检人员使用无人机飞行平台作为载体，无人机上搭载高分辨率可见光相机观察记录叶片表面状态，同时向运维人员回传图像，当发现可疑点时，运维人员操作无人机进一步详细检查并采集高清图像作为记录。上述方法中无人机的巡检路线缺乏系统鲁棒性，且需要运维人员操作无人机，没有实现全流程自动化巡检。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质，能够实现全流程自动化巡检。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机巡检风机叶片的方法，该方法应用于机载计算机设备，所述机载计算机设备安装在无人机上，该方法包括：

控制所述无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；

在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；

根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；

控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机巡检风机叶片的装置，包括：

控制模块，用于控制无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；

确定模块，用于在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；

生成模块，用于根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；

巡检模块，用于控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机载计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器用于实现本发明任意实施例中所述的无人机巡检风机叶片的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的无人机巡检风机叶片的方法。