[发明专利]无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质

权利要求书

1.一种无人机巡检风机叶片的方法，其特征在于，应用于机载计算机设备，所述机载计算机设备安装在无人机上，所述方法包括：

控制所述无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；

在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；

根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；

控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检的过程中，对所述巡检路线进行调整。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机的中心轮毂正前方的预设位置处之前，还包括：

接收所述无人机的控制设备发送的起飞指令后，控制所述无人机从起飞点飞行至所述观测区域；

其中，所述起飞点距离所述目标风机大于所述预设距离，所述预设距离根据所述目标风机的风机参数确定，所述风机参数包括目标风机的塔筒中心位置坐标，所述风机参数为所述控制设备传输至所述机载计算机设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标路径为以所述目标风机的塔筒为圆心，以所述预设距离为半径的圆形路径中的最短路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路径包括粗调路径、细调路径以及微调路径，所述预设位置与所述目标风机之间相距所述预设距离；

其中，若根据视觉测算结果确定所述无人机当前位置与所述预设位置之间的距离大于预设值时，所述无人机根据所述粗调路径飞行，所述视觉测算结果为所述无人机在从所述观察区域飞行至所述预设位置的过程中计算得到；

若根据视觉测算结果确定所述目标无人机当前位置与所述预设位置之间的距离小于预设值时，所述无人机根据所述细调路径飞行；

若所述无人机在飞行的过程中所述目标路径产生变化，则所述无人机根据所述微调路径飞行。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的目标风机距离数据确定所述目标风机的三维模型，包括：

在所述预设位置处，根据所述无人机上的摄像机采集的目标风机图像以及所述无人机上的激光雷达采集的数据确定所述多个目标风机叶片与地平线形成的角度，所述目标风机图像中包括至少一个目标风机叶片；

根据所述角度通过点云测算所述多个目标风机叶片的位置信息；

根据所述位置信息构建所述目标风机的三维模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线，包括：

将所述多个目标风机叶片所形成的平面均匀划分为多个象限区域，所述多个象限区域具有顺序编号；

根据所述三维模型确定每个目标风机叶片所属的象限区域；

将所述象限区域按照象限顺序进行排序，将排序第一的象限区域作为第一巡检象限区域；

将所述第一巡检象限区域作为起始区域，按照排序顺序依次规划多个象限区域中对应的目标风机叶片的巡检路线，得到多个目标风机叶片对应的巡检路线，所述巡检路线包括巡检所述目标风机叶片的正面、侧面以及背面的巡检路线。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在根据所述巡检路线对多个目标风机叶片进行巡检的过程中，对所述巡检路线进行调整，包括：

在根据所述巡检路线对多个目标风机叶片进行巡检的过程中，实时获取所述图像采集设备采集的图像信息以及所述测距设备雷达采集的数据信息；

基于所述图像信息得到视觉测量数据；

根据所述视觉测量数据、所述数据信息以及预设算法调整所述巡检路线。