[发明专利]一种户外堆场卷钢的融合定位方法

说明书

本发明公开了一种户外堆场卷钢的融合定位方法，包括如下步骤：S1、在灯塔上安装GPS基准站，以基准站坐标为（0，0）点；S2、在行吊起重小车顶部安装GPS流动站，通过差分定位获得准确坐标，通过计算得到相对于基准站的相对坐标(x，y)；S3、在行吊起重小车底部安装UWB基站，安装位置与顶部GPS流动站纵向重合，即该基站平面坐标(x，y)与GPS流动站相同；本发明中行车司机可以在终端上直接看到钢卷的具体位置信息，减少寻卷时间、降低寻卷难度、避免寻卷时的作业人员安全问题。

技术领域

本发明涉及融合定位技术领域，具体为一种户外堆场卷钢的融合定位方法。

背景技术

钢卷，又称卷钢，钢材热压、冷压成型为卷状，为了方便储存和运输，方便进行各种加工，例如加工成为钢板、钢带等；

但是目前的成本高效率低，钢卷出库时由于存储数量巨大，装货的找卷过程中行车司机不能准确定位钢卷位置，人工找卷工作消耗大量人力成本、时间成本导致作业效率低下，入库、移库时需要工作人员手工记录钢卷的位置信息容易出错，安全作业问题，场内作业人员需要在钢卷堆场内人工找卷，人身安全问题无法得到保障，单据手动录入质保书、磅单、存货单、提货单等需要手动抄录到excel中，操作繁琐且错误率较高，无法进行数据分析，卷钢仓储的工作流程是使用excel甚至纸质单据来进行日常作业的进出库记录，无法进行数据统计及多维度报表分析，作业现场秩序管理困难，提送货司机进入场地排队后不能及时提醒，需要人工维持秩序的问题。

发明内容

本发明提供一种户外堆场卷钢的融合定位方法，可以有效解决上述背景技术中提出的成本高效率低，钢卷出库时由于存储数量巨大，装货的找卷过程中行车司机不能准确定位钢卷位置，人工找卷工作消耗大量人力成本、时间成本导致作业效率低下，入库、移库时需要工作人员手工记录钢卷的位置信息容易出错，安全作业问题，场内作业人员需要在钢卷堆场内人工找卷，人身安全问题无法得到保障，单据手动录入质保书、磅单、存货单、提货单等需要手动抄录到excel中，操作繁琐且错误率较高，无法进行数据分析，卷钢仓储的工作流程是使用excel甚至纸质单据来进行日常作业的进出库记录，无法进行数据统计及多维度报表分析，作业现场秩序管理困难，提送货司机进入场地排队后不能及时提醒，需要人工维持秩序的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种户外堆场卷钢的融合定位方法，包括如下步骤：

S1、在灯塔上安装GPS基准站，以基准站坐标为（0，0）点；

S2、在行吊起重小车顶部安装GPS流动站，通过差分定位获得准确坐标，通过计算得到相对于基准站的相对坐标(x，y)；

S3、在行吊起重小车底部安装UWB基站，安装位置与顶部GPS流动站纵向重合，即该基站平面坐标(x，y)与GPS流动站相同；

S4、在钩头上安装UWB芯片，通过芯片与基站的测距，解算钩头高度(z)；

S5、经以上4步，即可获得钩头的三维坐标(x，y，z)，理论精度误差在5cm，实际综合误差可控制在30cm以内。

根据上述技术方案，所述S1中灯塔的基站安装位置通过检测仪进行检测，去除周边的干扰源，同时对于周边的地理信息与定位进行双重标记，及坐标点的基点定位与本身的实际定位；

所述GPS基准站建设需要周边空旷，且需要对于其进行电磁干扰的检测，去除周边的干扰。

根据上述技术方案，所述S2中差分定位获得准确坐标，然后将此定位进行记录，接着对于其位置与基准站坐标的位置坐标进行采集计算，计算出准确位置；

其中行吊起重小车的定位信息采用静态定位与动态定位的双重定位，其中动态定位中根据运动载体的运行速度，GPS动态定位分为低动态、中动态和高动态三种定位形式，运动速度为几米/秒到几十米/秒时称为低动态定位，当运行速度为100m/s到1000m/s 时为中动态定位，当载体的运动速度在1km/s以上时，为高动态定位，对于地球板块运动，其运动速度极其缓慢，因此要求长时间的数据采集才能测得动态参数。