[发明专利]一种户外堆场卷钢的融合定位方法

权利要求书

1.一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、在灯塔上安装GPS基准站，以基准站坐标为（0，0）点；

S2、在行吊起重小车顶部安装GPS流动站，通过差分定位获得准确坐标，通过计算得到相对于基准站的相对坐标(x，y)；

S3、在行吊起重小车底部安装UWB基站，安装位置与顶部GPS流动站纵向重合，即该基站平面坐标(x，y)与GPS流动站相同；

S4、在钩头上安装UWB芯片，通过芯片与基站的测距，解算钩头高度z；

S5、经以上4步，即可获得钩头的三维坐标(x，y，z)，理论精度误差在5cm，实际综合误差可控制在30cm以内。

2.根据权利要求1所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述S1中灯塔的基站安装位置通过检测仪进行检测，去除周边的干扰源，同时对于周边的地理信息与定位进行双重标记，及坐标点的基点定位与本身的实际定位；

所述GPS基准站建设需要周边空旷，且需要对于其进行电磁干扰的检测，去除周边的干扰。

3.根据权利要求1所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述S2中差分定位获得准确坐标，然后将此定位进行记录，接着对于其位置与基准站坐标的位置坐标进行采集计算，计算出准确位置；

其中行吊起重小车的定位信息采用静态定位与动态定位的双重定位，其中动态定位中根据运动载体的运行速度，GPS动态定位分为低动态、中动态和高动态三种定位形式，运动速度为几米/秒到几十米/秒时称为低动态定位，当运行速度为100m/s到1000m/s 时为中动态定位，当载体的运动速度在1km/s以上时，为高动态定位，对于地球板块运动，其运动速度极其缓慢，因此要求长时间的数据采集才能测得动态参数。

4.根据权利要求1所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述S3中UWB基站安装中不靠近金属物与高功率设备，采用PoE 供电的时候，距离不超过100米，选用超五类以上等级的网线。

5.根据权利要求1所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述S2与S3中的定位（x，y）点信息通过服务器制成线路图，对于线路信息与定位信息进行多重定位。

6.根据权利要求1所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述S5中对于三维坐标(x，y，z)的信息进行确定，超出误差范围后进行重新计算，并对于数据进行标记，在数据正确后，放弃标记，在数据出现误差过大的时候，将数据进行标记，并对于数据进行报送，通过APP、信息和软件三方推送。

7.根据权利要求6所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述S5中对于三维坐标信息与后期的确定点进行相互对接，对于地点的位置与地点的更新状态进行记录，同时对于信息中的数据通过服务器进行保存，对于三维坐标信息的数据进行加密，并进行备份保存。

8.根据权利要求7所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述三维坐标信息的加密程度分为管理员与读取者，管理员有修改的权限，并可以实现下载，而读取者只能进行阅读。

9.根据权利要求1所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述S5中对于现场可根据图形识别与无线通讯的相互结合，实现对于复杂地区的定位，且对于信息实时归档，对于现场的风险进行预警，且对于反馈回来的地点信息进行三维重建，然后通过最小二乘法进行三维坐标值的定位，接着对于视觉误差的数据进行视差法对于目标地点进行限制。

10.根据权利要求9所述的一种户外堆场卷钢的融合定位方法，其特征在于，所述S5中对于障碍物阻拦的时候，进行定时的信息传输，将障碍物的信息进行传输定位，接着重新计算卷钢的定位与移动线路，并对于线路进行人工判断，将定位信号实现实时传输。