[发明专利]具有方位调整功能的锁止型智能机械手及其使用方法

说明书

本发明公开了一种具有方位调整功能的锁止型智能机械手，包括机架、承载板、升降板、两个升降动力件及多个转向摆正单元；转向摆正单元包括转向摆正座、转向驱动电机、摆正驱动电机及多个滚轮组件，转向摆正座设于升降板，转向驱动电机设于转向摆正座的一端，摆正驱动电机固定在转向摆正座的另一端，多个滚轮组件均穿设于升降板上，每个滚轮组件上均包括压力传感器，转向驱动电机的输出端对应与每个滚轮组件传动连接，使得各个滚轮组件同步转向，摆正驱动电机的输出端对应与每个滚轮组件传动连接，使得各个滚轮组件旋转；本发明实现物流箱的方位调整，有效保障物流箱的放置方向和位置的准确度，避免存在抓取障碍，保证物流运作的正常进行。

技术领域

本发明涉及一种具有方位调整功能的锁止型智能机械手。

背景技术

目前的货架只能提供单一的物流箱存放功能，将物流箱放置在货架上后，物流箱方位无法调整，而智能物流中的转运机器人在对物流箱进行抓取的时候对于物流箱的放置方向和位置准确度又是极为敏感的，偏斜放置或者移位的物流箱显然会对转运机器人的抓取造成障碍。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种具有方位调整功能的锁止型智能机械手。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种具有方位调整功能的锁止型智能机械手，包括机架、承载板、升降板、两个升降动力件以及多个转向摆正单元；

所述机架顶部安装有顶板；所述承载板固定在顶板上方；所述升降板升降设于顶板与承载板之间，所述升降板的长度小于承载板的长度；所述两个升降动力件均用于驱动升降板进行升降运动；所述多个转向摆正单元等间隔安装在升降板上；

每个所述转向摆正单元均包括有转向摆正座、转向驱动电机、摆正驱动电机以及多个等间隔分布的滚轮组件，所述转向摆正座固定在升降板的底面，所述转向驱动电机固定在转向摆正座的一端，所述摆正驱动电机固定在转向摆正座的另一端，多个所述滚轮组件均穿设于升降板上，每个所述滚轮组件上均包括有检测滚轮组件受到的压力大小的压力传感器，所述转向驱动电机的输出端对应与每个滚轮组件传动连接，使得同一转向摆正单元中的各个滚轮组件同步转向，所述摆正驱动电机的输出端对应与每个滚轮组件传动连接，使得同一个转向摆正单元中的各个滚轮组件旋转；

所述承载板还一一对应每个转向摆正单元均开设有用于供滚轮组件穿过的多个通孔；所述多个通孔呈一排分布并对应与同一转向摆正单元的各个滚轮组件一一对应设置。

本发明进一步地，每个所述滚轮组件均还包括有滚轮支架、转向摆正滚轮、轴齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，所述滚轮支架呈Y型结构并穿设于升降板上，所述转向摆正滚轮转动连接在滚轮支架上，所述轴齿轮的轴颈向下贯穿于滚轮支架，所述第一齿轮固定套接在滚轮支架的外壁，所述第二齿轮固定套接在轴齿轮的轴颈上，所述第三齿轮安装在滚轮支架上并与轴齿轮啮合，所述第四齿轮同轴套接在转向摆正滚轮上并与第三齿轮啮合；

每个所述转向摆正单元均还包括一齿条和一传动轴，所述齿条安装在转向摆正座上，所述齿条与各个滚轮组件的第一齿轮啮合，所述传动轴转动连接在转向摆正座上，所述传动轴的一端与摆正驱动电机的输出端连接，所述传动轴还与各个滚轮组件的第二齿轮传动连接，所述转向驱动电机输出端连接有一第五齿轮，所述第五齿轮与齿条啮合。

本发明进一步地，还包括多个吸附定位单元，所述多个吸附定位单元分成多排均布在顶板上；多排所述通孔与多排吸附定位单元之间依次交替排布。