[发明专利]具有方位调整功能的锁止型智能机械手及其使用方法

权利要求书

1.一种具有方位调整功能的锁止型智能机械手，其特征在于，包括机架(100)、承载板(200)、升降板(300)、两个升降动力件(400)以及多个转向摆正单元(500)；

所述机架(100)顶部安装有顶板(101)；所述承载板(200)固定在顶板(101)上方；所述升降板(300)升降设于顶板(101)与承载板(200)之间，所述升降板(300)的长度小于承载板(200)的长度；所述两个升降动力件(400)均用于驱动升降板(300)进行升降运动；所述多个转向摆正单元(500)等间隔安装在升降板(300)上；

每个所述转向摆正单元(500)均包括有转向摆正座(501)、转向驱动电机(502)、摆正驱动电机(503)以及多个等间隔分布的滚轮组件(504)，所述转向摆正座(501)固定在升降板(300)的底面，所述转向驱动电机(502)固定在转向摆正座(501)的一端，所述摆正驱动电机(503)固定在转向摆正座(501)的另一端，多个所述滚轮组件(504)均穿设于升降板(300)上，每个所述滚轮组件(504)上均包括有检测滚轮组件(504)受到的压力大小的压力传感器(5041)，所述转向驱动电机(502)的输出端对应与每个滚轮组件(504)传动连接，使得同一转向摆正单元(500)中的各个滚轮组件(504)同步转向，所述摆正驱动电机(503)的输出端对应与每个滚轮组件(504)传动连接，使得同一个转向摆正单元(500)中的各个滚轮组件(504)旋转；

所述承载板(200)还一一对应每个转向摆正单元(500)均开设有用于供滚轮组件(504)穿过的多个通孔(201)；所述多个通孔(201)呈一排分布并对应与同一转向摆正单元(500)的各个滚轮组件(504)一一对应设置。

2.根据权利要求1所述的具有方位调整功能的锁止型智能机械手，其特征在于，每个所述滚轮组件(504)均还包括有滚轮支架(5042)、转向摆正滚轮(5043)、轴齿轮(5044)、第一齿轮(5045)、第二齿轮(5046)、第三齿轮(5047)和第四齿轮(5048)，所述滚轮支架(5042)呈Y型结构并穿设于升降板(300)上，所述转向摆正滚轮(5043)转动连接在滚轮支架(5042)上，所述轴齿轮(5044)的轴颈向下贯穿于滚轮支架(5042)，所述第一齿轮(5045)固定套接在滚轮支架(5042)的外壁，所述第二齿轮(5046)固定套接在轴齿轮(5044)的轴颈上，所述第三齿轮(5047)安装在滚轮支架(5042)上并与轴齿轮(5044)啮合，所述第四齿轮(5048)同轴套接在转向摆正滚轮(5043)上并与第三齿轮(5047)啮合；

每个所述转向摆正单元(500)均还包括一齿条(505)和一传动轴(506)，所述齿条(505)安装在转向摆正座(501)上，所述齿条(505)与各个滚轮组件(504)的第一齿轮(5045)啮合，所述传动轴(506)转动连接在转向摆正座(501)上，所述传动轴(506)的一端与摆正驱动电机(503)的输出端连接，所述传动轴(506)还与各个滚轮组件(504)的第二齿轮(5046)传动连接，所述转向驱动电机(502)输出端连接有一第五齿轮(507)，所述第五齿轮(507)与齿条(505)啮合。

3.根据权利要求1所述的具有方位调整功能的锁止型智能机械手，其特征在于，还包括多个吸附定位单元(600)，所述多个吸附定位单元(600)分成多排均布在顶板(101)上；多排所述通孔(201)与多排吸附定位单元(600)之间依次交替排布。