[发明专利]一种第三轨自动化清洗机械手及其清洗方法

权利要求书

1.一种第三轨自动化清洗机械手，其特征在于：包括垂向伸缩装置(1)，所述垂向伸缩装置(1)的底部固定连接有水平伸缩装置(2)，所述水平伸缩装置(2)的一端固定连接有过渡连接板(3)，所述过渡连接板(3)的底部安装有管夹(4)，所述管夹(4)中嵌入有清洗管件(5)。

2.根据权利要求1所述的第三轨自动化清洗机械手，其特征在于：所述垂向伸缩装置(1)和所述水平伸缩装置(2)均包括外部箱架(01)、内部箱架(02)和移动件(03)，所述内部箱架(02)嵌入所述外部箱架(01)内；所述外部箱架(01)的顶部设置有端部安装板(04)，所述端部安装板(04)上安装有用于测量移动件(03)移动距离的位移传感器(06)。

3.根据权利要求2所述的第三轨自动化清洗机械手，其特征在于：所述外部箱架(01)与内部箱架(02)之间设置有外部箱架滑块(07)和内部箱架滑块(08)。

4.根据权利要求3所述的第三轨自动化清洗机械手，其特征在于：所述位移传感器(06)为拉绳位移传感器，所述位移传感器(06)的底部开设有若干个固定螺丝孔，所述位移传感器(06)通过紧固件(09)固定于端部安装板(04)上。

5.根据权利要4所述的第三轨自动化清洗机械手，其特征在于：所述位移传感器(06)的绳端安装接头上开设有螺纹孔，与其对应的所述内部箱架(02)上开设有沉头孔，所述位移传感器(06)的绳端安装接头通过其对应的紧固件(09)与所述内部箱架(02)固定连接。

6.根据权利要求5所述的第三轨自动化清洗机械手，其特征在于：所述外部箱架滑块(07)上开设有螺纹孔，所述外部箱架(01)上开设有沉孔，所述外部箱架滑块(07)通过紧固件(09)固定于所述外部箱架(01)上；所述内部箱架滑块(08)上开设有沉孔，所述内部箱架(02)上开设有螺纹孔，所述内部箱架滑块(08)通过紧固件(09)固定于所述内部箱架(02)上。

7.根据权利要求6所述的第三轨自动化清洗机械手，其特征在于：所述垂向伸缩装置(1)内的内部箱架(02)底部设置有尾部安装板(05)；所述垂向伸缩装置(1)内的移动件(03)的两端均通过所述垂向伸缩装置(1)内的紧固件(09)分别与所述垂向伸缩装置(1)内的所述端部安装板(04)和所述尾部安装板(05)固定连接。

8.根据权利要求6所述的第三轨自动化清洗机械手，其特征在于：所述水平伸缩装置(2)内的移动件(03)的两端均通过所述水平伸缩装置(2)内的紧固件(09)分别与所述水平伸缩装置(2)的端部安装板(04)和内部箱架(02)底部固定连接。

9.根据权利要求1-8任一所述的第三轨自动化清洗机械手的清洗方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1、设置清洗作业开始前清洗机械手与第三轨预设位置初始水平距离值为目标水平距离信号，设置清洗机械手与第三轨顶面初始垂向距离值为目标垂向距离信号；

S2、水平距离传感器(6)和垂向距离传感器(7)发送清洗机械手相对第三轨预设位置的水平距离值和相对于轨面的垂向距离值，作为距离输入信号发送给伺服控制模块；

S3、伺服控制模块将水平距离传感器(6)和垂向距离传感器(7)输入距离信号与目标距离信号进行对比，得到信号传递差值；基于信号传递差值生成控制量并发送命令给伺服驱动模块；

S4、伺服驱动模块根据控制命令控制清洗机械手垂向伸缩装置(1)或水平伸缩装置(2)移动指定距离；

S5、位移传感器(06)检测机械手的移动位移量，并生成位移信号反馈给伺服控制模块。