[发明专利]飞行器的变距控制方法、控制装置及飞行器

说明书

本申请公开了一种飞行器的变距控制方法、控制装置及飞行器，该方法包括：飞行控制器根据接收到的飞行控制指令获得桨距信息；变距控制器对桨距信息进行识别，获得目标桨距信息；根据目标桨距信息计算获得每一所舵机的位移信息，并将位移信息发送至相应的舵机；舵机根据位移信息进行移动以控制飞行器的桨叶运动。本申请由于采用变距控制器对桨距信息进行处理，无需飞行控制器来处理，降低了飞行控制器的控制程序及外部接线的复杂程度，简化了飞行器的结构，并提高了飞行控制的效率。而且，通过变距控制器基于位移信息来控制每一舵机，因而可针对不同类型、不同结构的舵机进行控制，通用性强，降低了程序出错概率，提高了飞行控制的准确性和可靠性。

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，更具体地，涉及一种飞行器的变距控制方法、控制装置及飞行器。

背景技术

飞行器可分为定桨距飞行器和变桨距飞行器；所谓变桨距是指通过调节桨叶的角度来调整飞行器的飞行姿态，由于其能够更稳定地控制飞行器的飞行姿态，因而逐步成为研究的热点。

目前，变桨距飞行器主要通过飞行控制器来进行变距，从而实现调整自身的飞行姿态；该飞行控制器是飞行器的主控部件，其集成有直接解算式控制变距和手动机械式控制变距的功能。但是，采用上述方式进行变距至少存在以下问题：一方面，由于将所有功能都集成在飞行控制器中，增加了飞行控制器控制程序的复杂程度，同时飞行控制器作为飞行器上最关键的部件，其对外接线也变得更为复杂；另一方面，不同机型的飞行器对应不同的变距结构，因而需要相应地调整与之适配的算法程序，操作繁琐，同时增加了关键代码的出错概率。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种飞行器的变距控制方法、控制装置及飞行器，以改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种飞行器的变距控制方法，该飞行器包括飞行控制器、至少一个变距控制器和多个舵机；该方法包括：飞行控制器根据接收到的飞行控制指令获得桨距信息，并将桨距信息发送至变距控制器；变距控制器对桨距信息进行识别，获得目标桨距信息；根据目标桨距信息计算获得每一舵机的位移信息，并将位移信息发送至相应的舵机；舵机根据位移信息进行移动以控制所述飞行器的桨叶运动。

第二方面，本申请实施例还提供了另一种飞行器的变距控制方法，该飞行器包括至少一个变距控制器及与变距控制器连接的飞行控制器，该方法应用于变距控制器，该方法包括：接收飞行控制器发送的桨距信息；对桨距信息进行识别，获得目标桨距信息；根据目标桨距信息计算获得每一舵机的位移信息；将位移信息发送至相应的舵机，以控制舵机根据位移信息进行移动以控制所述飞行器的桨叶运动。

第三方面，本申请实施例还提供了一种飞行器的变距控制装置，飞行器包括至少一个变距控制器和与变距控制器连接的飞行控制器，该装置应用于变距控制器，该装置包括：桨距信息接收模块，用于接收飞行控制器发送的桨距信息；目标桨距信息获取模块，用于对桨距信息进行识别，获得目标桨距信息；位移信息获取模块，用于根据目标桨距信息计算获得每一舵机的位移信息；舵机控制模块，用于将位移信息发送至相应的所述舵机，以控制舵机根据位移信息进行移动以控制所述飞行器的桨叶运动。

第四方面，本申请实施例还提供了一种飞行器，包括：飞行控制器，用于根据接收到的飞行控制指令获得桨距信息；至少一个变距控制器，与飞行控制器连接，变距控制器用于对桨距信息进行识别，获得目标桨距信息；并用于根据目标桨距信息计算获得每一舵机的位移信息；多个舵机，与变距控制器连接，舵机用于根据位移信息进行移动以控制所述飞行器的桨叶运动。