[发明专利]飞行器的变距控制方法、控制装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器的变距控制方法，其特征在于，所述飞行器包括飞行控制器、至少一个变距控制器和多个舵机；所述方法包括：

所述飞行控制器根据接收到的飞行控制指令获得桨距信息，并将所述桨距信息发送至所述变距控制器；

所述变距控制器对所述桨距信息进行识别，获得目标桨距信息；根据所述目标桨距信息计算获得每一所述舵机的位移信息，并将所述位移信息发送至相应的所述舵机；

所述舵机根据所述位移信息进行移动以控制所述飞行器的桨叶运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制器根据接收到的飞行控制指令获得桨距信息，包括：

所述飞行控制器根据接收到的飞行控制指令，通过飞控算法确定每一变距控制器对应的总距、横向周期变距和纵向周期变距。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器还包括自动倾斜盘，所述自动倾斜盘与所述舵机连接；所述方法还包括：

所述自动倾斜盘通过所述多个舵机的移动调整倾斜位置，从而调整所述飞行器的桨距。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变距控制器和所述飞行控制器之间设有主通讯链路和从通讯链路；所述方法还包括：

所述变距控制器分别通过所述主通讯链路和从通讯链路接收所述飞行控制器发送的桨距信息；

所述变距控制器对所述桨距信息进行识别，获得目标桨距信息，包括：

若所述变距控制器通过所述主通讯链路接收到所述飞行控制器发送的所述桨距信息，则所述变距控制器将所述主通讯链路接收到的所述桨距信息作为目标桨距信息；

否则，若所述变距控制器从所述从通讯链路接收到所述飞行控制器发送的所述桨距信息，则所述变距控制器将所述从通讯链路接收到的所述桨距信息作为目标桨距信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述变距控制器获取每一所述舵机的状态信息；其中，所述状态信息包括舵机温度、舵机工作电压、舵机工作电流和舵机转动速度；

当所述状态信息不满足任一预设的工作条件时，变距控制器判定所述舵机出现故障，并发送相应的故障信息至所述飞行控制器。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设的工作条件包括：

所述舵机温度处于预设的温度范围内、所述舵机工作电压处于预设的电压范围内、所述舵机工作电流处于预设的电流范围内以及所述舵机转动速度处于预设的转速范围内。

7.一种飞行器的变距控制方法，其特征在于，所述飞行器包括至少一个变距控制器及与所述变距控制器连接的飞行控制器，所述方法应用于所述变距控制器，所述方法包括：

接收所述飞行控制器发送的桨距信息；

对所述桨距信息进行识别，获得目标桨距信息；

根据所述目标桨距信息计算获得每一舵机的位移信息；

将所述位移信息发送至相应的所述舵机，以控制所述舵机根据所述位移信息进行移动以控制所述飞行器的桨叶运动。

8.一种飞行器的变距控制装置，其特征在于，所述飞行器包括至少一个变距控制器及与所述变距控制器连接的飞行控制器，所述装置应用于所述变距控制器，所述装置包括：

桨距信息接收模块，用于接收所述飞行控制器发送的桨距信息；

目标桨距信息获取模块，用于对所述桨距信息进行识别，获得目标桨距信息；

位移信息获取模块，用于根据所述目标桨距信息计算获得每一舵机的位移信息；

舵机控制模块，用于将所述位移信息发送至相应的所述舵机，以控制所述舵机根据所述位移信息进行移动以控制所述飞行器的桨叶运动。