[发明专利]行驶路径的评分方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请公开了一种行驶路径的评分方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域。应用于车辆，该方法包括：获取目标行驶路径中每个位置处的路径参数以及车辆在每个位置上的预测实际速度；获取与每个位置的路径参数对应的第一加速度；根据每个位置的路径参数以及预测实际速度，确定每个位置处的第二加速度；根据每个位置处的第一加速度和第二加速度，确定目标行驶路径的路径评分。本申请在行驶路径的规划过程中，通过根据规划的目标行驶路径中每个位置处的路径参数以及预测实际速度，计算第一加速度以及第二加速度，结合第一加速度和第二加速度对规划的目标行驶路径进行评分，提高了对行驶路径评判的准确性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种行驶路径的评分方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，现实生活中各种车辆已经成为用户出行中不可缺少的交通工具，在行车过程中对车辆的行驶路径进行规划是非常重要的。

目前，在各种车辆中，车载终端通常都具有自动驾驶功能，在自动驾驶的路线规划中，车载终端可以自动生成多条不同的行驶路径，不同的行驶路径可包括不同的车辆控制参数，例如速度、加速度等。当车辆在弯道中行驶时，车辆按照不同的行驶路径行驶时，可能会给车内乘客带来不同的乘坐体验。例如，有的行驶路径过于激进，容易给车内乘客造成不适；有的行驶路径过于温吞，容易给车内乘客造成恐慌。因此，对自动驾驶过程中规划的行驶路径进行评判尤为重要。

发明内容

本申请实施例提供了一种行驶路径的评分方法、装置、车辆及存储介质，能够评估不同的行驶路径在弯道行驶时的舒适性，提高对行驶路径评判的准确性。

一个方面，本申请实施例提供了一种行驶路径的评分方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

获取目标行驶路径中每个位置处的路径参数以及所述车辆在每个位置上的预测实际速度；

获取与每个位置的路径参数对应的第一加速度；

根据所述每个位置的所述路径参数以及所述预测实际速度，确定每个位置处的第二加速度；

根据每个位置处的所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标行驶路径的路径评分。

可选的，所述根据每个位置处的所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标行驶路径的路径评分，包括：

根据第一位置处的所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述第一位置处的位置评分，所述位置评分包括第一评分和第二评分，其中，所述第一评分高于所述第二评分，，所述第一评分是所述第二加速度小于所述第一加速度时所述第一位置处的位置评分，所述第二评分是所述第二加速度不小于所述第一加速度时所述第一位置处的位置评分；所述第一位置是所述每个位置中的任意一个位置；

将所述目标行驶路径中每个位置处的位置评分进行求和，获取所述目标行驶路径的路径评分。

可选的，所述根据第一位置处的所述第一加速度和所述第二加速度确定所述第一位置处的位置评分，包括：

当所述第二加速度小于所述第一加速度时，将第一预设评分确定为第一位置处的位置评分；

当所述第二加速度不小于所述第一加速度时，根据所述第一位置的预测实际速度，确定所述第一位置处的位置评分，所述第一位置的预测实际速度与所述第一位置处的位置评分呈正相关关系。

可选的，所述路径参数包括曲率，所述根据所述每个位置的所述路径参数以及所述预测实际速度，确定每个位置处的第二加速度，包括：

根据所述每个位置处的曲率，获取与所述每个位置的曲率分别对应的各个预测实际速度；

将所述每个位置处的曲率与所述每个位置的曲率各自对应的各个预测实际速度的平方之间的乘积，获取为每个位置处的第二加速度。