[发明专利]铁路货车车厢外部清扫机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种铁路货车车厢外部清扫机器人，其特征在于，包括：框架（100）、控制器（200）、脉冲冲洗组件（300）和移动方向平行于铁轨的跟随组件（400）；

所述控制器（200）和所述跟随组件（400）均设置在所述框架（100）上，所述跟随组件（400）与所述控制器（200）连接；

所述脉冲冲洗组件（300）设置在所述跟随组件（400）上，且随所述跟随组件（400）同步移动；

所述框架（100）和所述跟随组件（400）两者上均设置有用于监测车厢（900）位置的激光传感器；

所述跟随组件（400）包括第一动力件（410）、移动件（420）和导向杆（430）；所述移动件（420）与所述第一动力件（410）传动连接，所述脉冲冲洗组件（300）固定设置在所述移动件（420）上，且所述移动件（420）滑动设置在所述导向杆（430）上；所述第一动力件（410）与所述控制器（200）连接；

所述移动件（420）包括固定座（421）、丝杆（422）和丝杆螺母（423）；所述丝杆（422）与所述第一动力件（410）传动连接，所述丝杆螺母（423）套设在所述丝杆（422）上；所述固定座（421）固定设置在所述丝杆螺母（423）上，且所述固定座（421）的两端均设置有滑座，所述滑座滑动设置在所述导向杆（430）上；所述脉冲冲洗组件（300）固定设置在所述固定座（421）上；

所述脉冲冲洗组件（300）包括喷水管（310）；所述喷水管（310）开设有多个喷水口，且所述喷水口上插设有喷嘴；所述喷嘴的轴线与所述喷水管（310）的轴线成锐角；

所述固定座（421）上设置有第二动力件（510）、曲柄（520）、连杆（550）、摇杆（530）和承载座（540）；所述曲柄（520）设置在第二动力件（510）的输出端，以使所述第二动力件（510）带动曲柄（520）转动，所述曲柄（520）远离所述第二动力件（510）的一端铰接有所述连杆（550），所述连杆（550）远离所述曲柄（520）的一端与所述承载座（540）铰接；所述摇杆（530）的一端铰接在所述固定座（421）上，另一端与所述承载座（540）固定连接；所述喷水管（310）固定设置在所述承载座（540）上；所述第二动力件（510）与所述控制器（200）连接；

还包括用于清扫车厢（900）顶部的清扫组件（600）；所述清扫组件（600）包括第三动力件（610）、旋臂（620）、清扫头（630）、顶升件（640）、配重线（650）和配重件（660）；所述旋臂（620）铰接在所述框架（100）上，所述旋臂（620）伸向铁轨的一端为第一端，另一端为第二端，所述清扫头（630）设置在所述旋臂（620）的第一端，所述第三动力件（610）位于所述旋臂（620）的第二端，且所述第三动力件（610）与所述清扫头（630）传动连接；所述顶升件（640）设置在所述框架（100）上，且所述顶升件（640）的伸出端能够与所述旋臂（620）的第二端抵接，以使所述顶升件（640）的伸出端完全伸出时保持所述旋臂（620）处于水平状态；所述框架（100）上设置有定滑轮（670），所述旋臂（620）上设置有接线孔（621），所述配重线（650）的一端与所述接线孔（621）连接，另一端经过所述定滑轮（670）连接所述配重件（660）连接，所述接线孔（621）与所述配重件（660）分别位于所述旋臂（620）与所述框架（100）两者铰接处的两侧；所述第三动力件（610）与所述控制器（200）连接。

2.根据权利要求1所述的铁路货车车厢外部清扫机器人，其特征在于，还包括用于升降所述旋臂（620）的升降组件（700）；

所述升降组件（700）包括第四动力件（710）、平移件（720）和支撑座（730）；

所述第四动力件（710）和所述平移件（720）两者固定设置在所述框架（100）上，且所述第四动力件（710）与所述平移件（720）传动连接，所述支撑座（730）设置在所述平移件（720）上，所述旋臂（620）和所述顶升件（640）两者均设置在所述支撑座（730）上；

所述第四动力件（710）与所述控制器（200）连接。