[发明专利]一种移动搬运机器人调度系统及调度方法

说明书

本发明公开了一种移动搬运机器人调度系统及调度方法，包括MES/WMS系统接口，配置为连接MES/WMS系统和AGV小车调度系统，用于MES/WMS系统和AGV小车调度系统的通信连接；AGV小车接口，配置为连接AGV小车和AGV小车调度系统，用于AGV小车和AGV小车调度系统的通信连接；AGV小车调度系统，配置为连接MES/WMS系统接口和AGV小车接口，用于接收MES/WMS系统下达的物料需求信息，根据特定条件产生调度作业指令，并根据特定规则将调度作业指令下发给AGV小车。本发明提出的移动搬运机器人调度系统，对于提升AGV系统整体作业效率具有良好的助推作用，可广泛应用于不同行业领域的数字化车间/智能工厂车间成套物流装备中，从而提升整个工厂的生产效率，具有显著的经济和社会效益。

技术领域

本发明涉及智能装备领域，具体而言，涉及了一种移动搬运机器人调度系统及调度方法。

背景技术

移动搬运机器人（AGV）是国内外数字化车间/智能工厂建设必不可少的车间成套核心物流技术装备，近年来在烟草、工程机械、汽车及汽车零部件、轨道交通、医药、新材料、食品等国民经济重要行业领域，对于提升车间物料配送信息化、智能化、无人化，其重要性不言而喻。移动搬运机器人（AGV）一般由独立的若干数量AGV小车本体、自动充电机、网络通信系统、计算机调度系统以及与企业信息化系统MES/WMS、机电设备接口等组成，其调度作业的流畅性、执行效率、信息可追溯性均取决于AGV计算机调度系统及其调度方法的优劣性。

目前不同AGV厂家调度系统及调度方法水平参差不齐，调度系统作为AGV系统的中枢神经系统，调度系统及调度方法的性能直接关系到整个系统的调度效率和稳定性。因此，本发明提出一种移动搬运机器人（AGV）调度系统及调度方法对于移动搬运机器人AGV系统显得尤为重要。

中国专利申请CN107092258 A 一种AGV小车调度系统，包括若干AGV小车和可与AGV小车相互通信的调度中心。各AGV小车均包括车载信号发送模块、车载信号接收模块、车载控制器；调度中心包括信号接收模块、存储模块、计算模块、信号发送模块。通过上位模块对AGV小车进行调度，可以灵活调度现场所有AGV小车，避免AGV小车相互碰撞，可根据站点就近选择AGV小车去往站点，提高了生产效率，节约了成本。

上述对比文件公开的调度系统由调度中心和若干AGV小车构成的AGV小车调度系统，通过各自信号接收/发送模块实现根据AGV小车当前状态和位置信息以及呼叫工位的呼叫信号，计算处于空闲状态的AGV小车且距离呼叫工位最近并按照预先制定的路径去进行作业；同时公布了当小车电池电量不足会自动请求调度中心进行充电；车载控制器所包括信号模块处理当同时存在多个呼叫信号进行排序，根据最先收到信号顺序处理。调度中心所述的车辆管理模块描述了通过显示屏及与其连接的存储模块显示现场所有AGV小车的动态信息；所述的交通管理模块根据AGV小车物理尺寸大小、运行状态和路径状况，为现场AGV小车提供合理的行走路径；所述的输入模块用于输入/删除工作站点，并根据现场需要修改运行速度、转弯速度、转弯维持时间等运行参数；所述的时钟模块用于显示当前具体时间，用于系统自动记录各AGV小车运行时间信息、保存运行日志。

显然，现有技术所述的调度系统是AGV系统最基本、底层调度的功能实现，调度作业的产生仅是根据呼叫工位请求信号，按最先呼叫顺序进行顺序调度，并未解决根据数字化车间/智能工厂生产执行系统（MES/WMS等）的在线接口需求、实时并发调度现场AGV小车；并未解决与现场设备互联互通与互集成问题；并未提出基于数据报文的接口方式以及详尽的通讯管理、作业管理、库存管理等功能。因此无法满足精益化生产调度应用的需求。

发明内容

为了解决背景技术中所存在的问题，本发明提出了一种移动搬运机器人调度系统。

一种移动搬运机器人调度系统，包括

MES/WMS系统接口，配置为连接MES/WMS系统和AGV小车调度系统，用于MES/WMS系统和AGV小车调度系统的通信连接；