[发明专利]一种移动搬运机器人调度系统及调度方法

权利要求书

1.一种移动搬运机器人调度系统，其特征在于：包括

MES/WMS系统接口，配置为连接MES/WMS系统和AGV小车调度系统，用于MES/WMS系统和AGV小车调度系统的通信连接；

AGV小车接口，配置为连接AGV小车和AGV小车调度系统，用于AGV小车和AGV小车调度系统的通信连接；

AGV小车调度系统，配置为连接MES/WMS系统接口和AGV小车接口，用于接收MES/WMS系统下达的物料需求信息，根据特定条件产生调度作业指令，并根据特定规则将调度作业指令下发给AGV小车；

所述AGV小车调度系统包括作业管理单元，所述作业管理单元用于对在执行作业和已完成作业的AGV小车进行管理。

2.根据权利要求1所述的移动搬运机器人调度系统，其特征在于：所述作业管理单元包括实时作业管理单元，所述实时作业管理单元用于对在排队未执行作业和在执行作业的AGV小车进行管理和调度。

3.根据权利要求1所述的移动搬运机器人调度系统，其特征在于：所述作业管理单元包括作业流水管理单元，所述作业流水管理单元用于对执行作业状态的关键节点进行记录，并形成一系列可追踪记录的流水账。

4.根据权利要求1所述的移动搬运机器人调度系统，其特征在于：所述作业管理单元包括历史作业管理单元，所述历史作业管理单元用于对正常完成或异常完成的作业进行归档记录。

5.根据权利要求1所述的移动搬运机器人调度系统，其特征在于：所述AGV小车调度系统包括用户管理单元，所述用户管理单元用于对用户信息、部门、权限、角色信息的定义、管理与维护。

6.根据权利要求1所述的移动搬运机器人调度系统，其特征在于：所述AGV小车调度系统包括库存管理单元，库存管理单元用于对AGV小车调度系统管理的平面仓库及立体仓库的库存和货位进行管理和维护。

7.根据权利要求1所述的移动搬运机器人调度系统，其特征在于：所述AGV小车调度系统包括日志管理单元，所述日志管理单元用于对调度系统在处理接口、运行过程、操作过程中产生的日志进行管理。

8.根据权利要求1所述的移动搬运机器人调度系统，其特征在于：所述AGV小车调度系统包括通讯管理单元和接口管理单元，通讯管理单元用于实现AGV小车调度系统与MES/WMS系统和AGV小车的通讯；所述接口管理单元包括信息系统接口和设备接口，信息系统接口采用数据库中间表、通讯报文、WebService方式与外部信息系统进行通讯连接，设备接口通过OPC DA、OPC UA、Modbus方式与机电设备进行通讯连接。

9.一种使用权利要求1-8任一所述的移动搬运机器人调度系统的调度方法，其特征在于：包括步骤

S1、MES/WMS系统通过接口向AGV小车调度系统下达物料需求信息，调度系统根据特定工艺条件产生新的调度作业指令，并根据作业产生时间、优先级、作业类型下发给AGV小车；

S2、AGV小车验证指令的正确性，正确则向AGV小车调度系统发送指令正确报文，AGV小车调度系统回应确认报文，并调度AGV小车向取货点运行的同时向MES/WMS系统反馈执行正确；

S3、AGV小车到达取货点时向AGV小车调度系统发送取货是否允许指令，AGV小车调度系统根据机电设备或信息系统的接口信息来判断是否可以取货，可以取货则向AGV小车下达取货允许指令，不允许则循环等待判断；

S4、AGV小车取货完成后向AGV小车调度系统发送取货完成作业指令，AGV小车调度系统进行取货完成确认，并根据当前搬运作业的作业类型进行库存记账或销账业务逻辑处理，同时向MES/WMS反馈取货完成作业指令，同时AGV小车调度系统还向AGV小车发送向卸货点运行作业指令；

S5、AGV小车到达卸货点时向AGV小车调度系统发送卸货是否允许指令，AGV小车调度系统根据机电设备或信息系统的接口信息来获取是否可以卸货，允许卸货则向AGV小车下达卸货允许指令，不允许则循环等待判断；

S6、AGV小车卸货完成后向AGV小车调度系统发送卸货完成作业指令，AGV小车调度系统进行卸货完成确认，并根据当前搬运作业的作业类型进行库存记账或销账业务逻辑处理，同时向MES/WMS反馈卸货完成作业指令；

S7、AGV小车向AGV小车调度系统发送作业完成指令，AGV小车本次调度结束，之后继续接收和执行新的作业指令；

S8、AGV小车调度系统完成作业完成业务逻辑处理，进行作业归档，当前作业调度结束；向MES/WMS系统反馈作业完成指令。