[发明专利]一种智能清洁机器人以及智能清洁系统

权利要求书

1.一种智能清洁机器人，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体可移动设置，所述机器人本体内设置有负压组件和负压吸物腔，所述负压组件用于使所述负压吸物腔内产生负压；

吸物管道，所述吸物管道连接所述负压吸物腔，并延伸出所述机器人本体的底部；

多轴机械手，所述多轴机械手设置在所述机器人本体上，并可沿多个方向伸展或收回；

负压管道，所述负压管道的一端连接所述负压吸物腔，且另一端连接在所述多轴机械手上；

垃圾识别器，所述垃圾识别器设置在所述机器人本体上，并用于识别待清洁区域的垃圾；

所述多轴机械手包括多轴活动臂以及连接在多轴活动臂上的夹爪组件；

所述夹爪组件包括左夹爪，以及右夹爪，所述负压管道的开口位于所述左夹爪以及右夹爪之间；

所述左夹爪与所述右夹爪结构的相同；

所述左夹爪包括：动力驱动部，所述动力驱动部连接在所述多轴活动臂上；

直线移动组件，所述直线移动组件连接在所述动力驱动部上，所述直线移动组件包括滑块，所述滑块通过动力驱动部的驱动而沿预设方向移动；

上夹，所述上夹的一端铰接在所述多轴活动臂上；

上连杆，所述上连杆的一端铰接在所述滑块上，另一端铰接在所述上夹；

下夹，所述下夹的一端铰接在所述多轴活动臂上，并与所述上夹对称设置；

下连杆，所述下连杆的一端铰接在所述滑块上，另一端铰接在所述下夹；

所述负压管道朝外的开口处设置有吸盘，当所述左夹爪与所述右夹爪结构夹持清洁工具时，通过所述负压管道的吸力使清洁工具的位置进行调整，使清洁工具抵靠到所述吸盘上，通过所述左夹爪与所述右夹爪夹紧清洁工具，使清洁工具的位置通过所述负压管道和所述吸盘起到限位作用；

所述垃圾识别器包括：

结构光成像装置，所述结构光成像装置包括结构光相机以及照射灯，所述结构光相机与所述照射灯均设置在所述机器人本体上，并与所述多轴机械手同侧设置；

图片识别装置，所述图片识别装置包括拍摄相机，所述拍摄相机设置在所述机器人本体上，并与所述结构光成像装置并排设置，以识别垃圾的种类，并根据垃圾的种类控制所述吸物管道或所述压管道或所述多轴机械手进行垃圾清理；

所述机器人本体的底部设置有滚轮活动机构，所述滚轮活动机构驱动所述机器人本体转动或定向移动；

机器人本体的底部设置有清扫组件，所述清扫组件位于所述吸物管道的开口处；

所述清扫组件包括转动设置的清扫盘，设置在所述清扫盘上的扫刷，当所述智能清洁机器人移动时，通过转动所述扫刷并通过所述吸物管道进行负压吸取以清理垃圾。

2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述负压吸物腔连接有三通电磁阀门，所述三通电磁阀门的第一端连通所述负压吸物腔且二个第二端分别连通所述吸物管道和所述负压管道。

3.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于，所述多轴机械手为六轴机械手。

4.一种智能清洁系统，其特征在于，包括如权利要求1-3任一所述的智能清洁机器人，以及高压冲水装置，所述智能清洁机器人与所述高压冲水装置配合冲洗卫生间。