[发明专利]一种机器人过闸机的方法及装置

说明书

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人过闸机的方法及装置，该闸机门为透明门，该方法包括：获取机器人当前位置的平面地图，该平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；在平面地图上确定机器人待行驶的线路；判断该线路是否超过闸机位置；若是，确定目标闸机，并实时监测机器人与目标闸机之间的距离；基于该距离，控制机器人的移动，进而在确定机器人需要经过该闸机时，按照机器人与闸机之间的距离，控制机器人移动，以确保在机器人到达闸机处时不至撞上闸机门，降低了机器人撞上闸机门的风险。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人过闸机的方法及装置。

背景技术

智能机器人已逐渐应用在各个楼宇、酒店、商场、银行，可以为用户提供多种服务。机器人能够自行通过闸机，自行乘坐电梯等等。

但是，由于目前有些闸机门采用透明材质，使得智能机器人无法有效识别，往往会造成智能机器人撞上闸机门的技术问题。

因此，如何降低智能机器人撞上闸机门的风险是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人过闸机的方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种机器人过闸机的方法，闸机门为透明门，包括：

获取机器人当前位置的平面地图，所述平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；

在所述平面地图上确定所述机器人待行驶的线路；

判断所述线路是否穿过闸机位置；

若是，确定目标闸机，并实时监测所述机器人与所述目标闸机之间的距离；

基于所述距离，控制所述机器人的移动。

进一步地，所述基于所述距离，控制所述机器人的移动，包括：

判断所述距离是否满足预设条件，获得判断结果；

基于所述判断结果，控制所述机器人的移动。

进一步地，所述基于所述判断结果，控制所述机器人的移动，包括：

在所述判断结果为否时，控制所述机器人沿着所述线路继续行驶；

在所述判断结果为是时，判断所述机器人与所述目标闸机之间的角度差是否为0；

若是，控制所述机器人减速移动。

进一步地，在所述控制所述机器人减速移动之后，还包括：

控制开启超声波检测；

在检测到在第一预设距离内有障碍物时，控制机器人停止移动。

进一步地，所述判断所述距离是否满足预设条件，包括：

判断所述距离是否满足第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

进一步地，所述第一预设距离为从所述闸机门到所述机器人处的距离，且所述机器人与所述闸机通道口之间间隔第三预设距离，所述第三预设距离用于行人进入所述闸机通道。

进一步地，所述判断所述线路是否穿过闸机位置，包括：

判断所述线路与所述闸机位置是否有交集；或者

判断所述闸机位置是否在所述线路上。

第二方面，本发明还提供了一种机器人过闸机的装置，闸机门为透明门，包括：

获取模块，用于获取机器人当前位置的平面地图，所述平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；