[发明专利]一种机器人过闸机的方法及装置

权利要求书

1.一种机器人过闸机的方法，闸机门为透明门，其特征在于，包括：

获取机器人当前位置的平面地图，所述平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；

在所述平面地图上确定所述机器人待行驶的线路；

判断所述线路是否穿过闸机位置；

若是，确定目标闸机，并实时监测所述机器人与所述目标闸机之间的距离；

基于所述距离，控制所述机器人的移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离，控制所述机器人的移动，包括：

判断所述距离是否满足预设条件，获得判断结果；

基于所述判断结果，控制所述机器人的移动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述判断结果，控制所述机器人的移动，包括：

在所述判断结果为否时，控制所述机器人沿着所述线路继续行驶；

在所述判断结果为是时，判断所述机器人与所述目标闸机之间的角度差是否为0；

若是，控制所述机器人减速移动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机器人减速移动之后，还包括：

控制开启超声波检测；

在检测到在第一预设距离内有障碍物时，控制机器人停止移动。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述距离是否满足预设条件，包括：

判断所述距离是否满足第二预设距离，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离为从所述闸机门到所述机器人处的距离，且所述机器人与所述闸机通道口之间间隔第三预设距离，所述第三预设距离用于行人进入所述闸机通道。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述线路是否穿过闸机位置，包括：

判断所述线路与所述闸机位置是否有交集；或者

判断所述闸机位置是否在所述线路上。

8.一种机器人过闸机的装置，闸机门为透明门，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人当前位置的平面地图，所述平面地图上标注有闸机的位置以及闸机通道的朝向；

确定模块，用于在所述平面地图上确定所述机器人待行驶的线路；

判断模块，用于判断所述线路是否穿过闸机位置；

监测模块，用于若是，确定目标闸机，并实时监测所述机器人与所述目标闸机之间的距离；

控制模块，用于基于所述距离，控制所述机器人的移动。

9.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一权利要求所述的方法步骤。