[发明专利]用于机器人的抓取器、其配置方法和机器人组件

说明书

本发明提供了一种用于机器人的抓取器、其配置方法和机器人组件。抓取器包括：连接装置，所述连接装置用于与机器人连接；与所述连接装置相连的基座；连接至所述基座的多个吸取机构，所述多个吸取机构各自包括连接至所述基座的连杆，所述连杆末端的真空吸盘以及连接至所述真空吸盘的抽真空管路，其中，所述多个吸取机构包括中心吸取机构和围绕所述中心吸取机构的外周吸取机构，其中，所述中心吸取机构和所述外周吸取机构遵循旋转对称布局，所述外周吸取机构的真空吸盘均布于以中心吸取机构的真空吸盘为圆心的圆周上。根据实施例的装置和方法具有较强的适应性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地，本发明涉及用于机器人的抓取器、其配置方法和机器人组件。

背景技术

现有的用于机器人的抓取器采用多个真空吸盘来抓取目标物品。多个真空吸盘通常固定至一个平台，而此类抓取器在抓取不规则物品时较为困难。

此外，多个真空吸盘通常同时工作或停止工作，其组合固定，对于不规则物品的适应性较弱。多个真空吸盘通常是非对称的，这要求机器人手臂需要旋转以适应不规则物品的改变的定向，这要求用于机器人手臂的复杂的控制算法。

发明内容

本发明的目的在于解决或至少缓解现有技术中所存在的问题。

一方面，提供了一种用于机器人的抓取器，包括：

连接装置，所述连接装置用于与机器人连接；

与所述连接装置相连的基座；

连接至所述基座的多个吸取机构，所述多个吸取机构各自包括连接至所述基座的连杆，所述连杆末端的真空吸盘以及连接至所述真空吸盘的抽真空管路，其中，所述多个吸取机构包括中心吸取机构和围绕所述中心吸取机构的外周吸取机构，其中，所述中心吸取机构和所述外周吸取机构遵循旋转对称布局，外周吸取机构的真空吸盘均布于以中心吸取机构的真空吸盘为圆心的圆周上。

根据实施例的装置和方法具有较强的适应性。

附图说明

参照附图，实施例的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对实施例的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于机器人的抓取器的结构示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的用于机器人的抓取器的结构示意图；

图3(a)-图3(h)分别示出了根据本发明的实施例的用于机器人的抓取器的吸盘组合；

图4示出了根据本发明的一个实施例的机器人组件；以及

图5至图9示出了根据本发明的一个实施例的配置方法的界面。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于机器人的抓取器，其包括：连接装置，连接装置用于与机器人连接；与连接装置相连的基座21；连接至基座21的多个吸取机构22,23，多个吸取机构22,23各自包括连接至基座21的连杆201，连杆201末端的真空吸盘202以及连接至真空吸盘的抽真空管路203，其中，多个吸取机构包括中心吸取机构22和围绕中心吸取机构22的外周吸取机构23，其中，中心吸取机构22和外周吸取机构23遵循旋转对称布局，即布局在旋转一定角度后与原布局重合，例如在两个外周吸取机构时，布局在旋转180度后重合等等，外周吸取机构23的真空吸盘202均布于以中心吸取机构的真空吸盘为圆心的圆周上。