[发明专利]用于机器人的抓取器、其配置方法和机器人组件

权利要求书

1.一种用于机器人的抓取器，其特征在于，包括：

连接装置，所述连接装置用于与机器人连接；

与所述连接装置相连的基座(21)；

连接至所述基座(21)的多个吸取机构，所述多个吸取机构各自包括连接至所述基座的连杆(201)，所述连杆(201)末端的真空吸盘(202)以及连接至所述真空吸盘(202)的抽真空管路(203)，其中，所述多个吸取机构包括中心吸取机构(22)和围绕所述中心吸取机构的外周吸取机构(23)，其中，所述中心吸取机构(22)和所述外周吸取机构(23)遵循旋转对称布局，所述外周吸取机构(23)的真空吸盘均布于以中心吸取机构(22)的真空吸盘为圆心的圆周上。

2.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述抓取器包括六个或六个以上的外周吸取机构(23)。

3.根据权利要求1或2所述的抓取器，其特征在于，所述多个吸取机的所述抽真空管路(203)连接至同一抽真空源(25)，并且每个抽真空管路(203)上设置有独立的控制阀(204)，所述控制阀(204)与控制装置连接。

4.根据权利要求3所述的抓取器，其特征在于，所述控制装置配置成将所述控制阀(204)中的至少一部分打开，以将真空提供至选定的所述吸取机构的组合，所述吸取机构的组合为绕着吸取机构中心旋转对称的组合，其中所述选定的吸取机构的组合至少包括以下：

仅中心吸取机构；

中心吸取机构加任意一个外周吸取机构；

中心吸取机构加任意两个相邻的外周吸取机构；

中心吸取机构加任意三个相邻的外周吸取机构；

中心吸取机构加任意两个相隔180度的外周吸取机构；

中心吸取机构加任意两组相隔180度的外周吸取机构；

中心吸取机构加所有外周吸取机构；以及

任意两个或三个相邻的外周吸取机构。

5.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述多个吸取机的所述连杆(201)为缓冲推杆，使得所述连杆(201)的末端的所述真空吸盘(202)在受到压力时能够沿所述连杆所限定的轴线向上移动，并在压力释放时能够返回初始位置。

6.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述连接装置包括用于连接至机器人的法兰盘(11)以及连接在所述法兰盘(11)和所述基座(21)之间的支撑杆(12)。

7.一种机器人组件，其特征在于，所述机器人组件包括：

机器人主体；和

如权利要求1-6中任一项所述的用于机器人的抓取器(92)，所述抓取器(92)连接至所述机器人主体的机械臂(91)；

其中，所述机器人主体接受与所述抓取器相关联的配置文件，所述配置文件包括：可能的吸取机构的组合；以及

所述机器人主体基于待吸取物件自身的形状和其周围障碍来确定所述吸取机构的组合。

8.一种配置如权利要求1-6中任一项所述的用于机器人的抓取器的方法，所述方法包括：

生成与所述抓取器相关联的配置文件，所述配置文件包括可能的吸取机构的组合；以及

将所述配置文件传输给机器人主体。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述配置文件还包括：吸取机构数量，吸取机构位置，吸取机构参数和/或可能的吸取机构的组合的工具中心点，所述工具中心点为机器人操作的参照点。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述工具中心点为选定的吸取机构的组合的几何中心点，或重心点，或通过自定义设定的点，所述工具中心点在选定的吸取机构的组合所限定的图形之内或之外。