[发明专利]一种基于地面标识的车辆定位校准方法

说明书

本发明公开了一种基于地面标识的车辆定位校准方法，包括以下步骤：S1：自动驾驶模式的开启，当驾驶员开启自动驾驶模式时，行车定位系统对车辆所在位置环境的环境状况进行判断；S2：自动驾驶模式开启后，行车定位系统获取的定位信息与高精度地图中预留的定位信息进行匹配，以确定当前车辆所在的准确位置，并发送给车辆的域控制器系统；S3：自动驾驶模式运行过程中，行车定位系统时刻对当前车辆的定位系统进行检测，对当前位置的定位信息满足自动驾驶模式的运行条件进行判断。车辆根据不同的道路场景状况选择不同的定位方式，保证大多数情况下仍然能够为自动驾驶汽车高精度的定位，为自动驾驶车辆的安全行驶提供强有力的保障。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，更具体地，涉及一种基于地面标识的车辆定位校准方法。

背景技术

随着时代的进步和技术的发展，自动驾驶汽车在不久的将来将会变为现实，自动驾驶汽车的到来不仅给我们的生活提供极大的便利，同时借助于安装于自动驾驶汽车上的车载传感器可以极大的降低交通事故率。

行车定位系统是自动驾驶汽车的重要组成部分，定位系统的精度直接决定车辆能够在车辆上安全行驶。传统的行车定位系统是基于全球卫星定位系统进行定位，其定位精度为米级，只能定位车辆的大概位置，而自动驾驶汽车所需的定位系统是厘米级的定位，自动驾驶车辆需要准确知道自己所在的位置，用于车辆的控制决策及路径规划。因此，单纯依靠传统的行车定位系统无法满足自动驾驶车辆对定位精度的要求。为了满足自动驾驶车辆对定位精度的需求，还需要引入其他的定位系统。

目前自动驾驶样车常用的定位方案基于卫星定位的惯性导航定位系统与基于车道线保持的视觉定位系统。但是，当自动驾驶车辆在城市道路或者高架桥、隧道中行驶时，卫星信号被遮挡，惯性导航系统的误差得不到有效的估计和补偿，随着时间的积累其定位误差会不断的增加，无法满足自动驾驶应用的需求。

因此，如何提供一种根据不同的道路场景状况选择不同的定位方式，保证大多数情况下仍然能够为自动驾驶汽车高精度的定位的车辆定位校准装置成为本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于地面标识的车辆定位校准方法。车辆根据不同的道路场景状况选择不同的定位方式，保证大多数情况下仍然能够为自动驾驶汽车高精度的定位，为自动驾驶车辆的安全行驶提供强有力的保障。

根据本发明的一方面，提供了一种基于地面标识的车辆定位校准方法，包括以下步骤：

S1：自动驾驶模式的开启，当驾驶员开启自动驾驶模式时，行车定位系统对车辆所在位置环境的环境状况进行判断；

S2：自动驾驶模式开启后，行车定位系统获取的定位信息与高精度地图中预留的定位信息进行匹配，以确定当前车辆所在的准确位置，并发送给车辆的域控制器系统，用于车辆的路径规划；

S3：自动驾驶模式运行过程中，行车定位系统时刻对当前车辆的定位系统进行检测，对当前位置的定位信息满足自动驾驶模式的运行条件进行判断，当定位信息满足自动驾驶运行的条件，车辆继续保持自动驾驶模式运行；当定位信息不满足自动驾驶模式继续运行的时间小于某一设定值时，则通过惯性导航系统获取的速度、航向角信息以及卡尔曼滤波对车辆下一时刻的位置进行估算，然后发送给车辆的域控制器；当车辆的定位信息不满足自动驾驶模式继续运行的时间大于设定的某个阈值时，则自动驾驶模式进入休眠模式，并提示驾驶员接管，当条件再次满足自动驾驶开启模式时，系统自动进入自动驾驶模式；当进入休眠模式的时间大于设定的某一阈值时，则退出自动驾驶模式。

可选地，根据本发明的基于地面标识的车辆定位校准方法，所述S3中，当前位置的定位信息满足自动驾驶模式的运行条件包括：当前时刻车辆接收的卫星信号的数量大于或等于四颗。