[发明专利]一种基于地面标识的车辆定位校准方法

权利要求书

1.一种基于地面标识的车辆定位校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：自动驾驶模式的开启，当驾驶员开启自动驾驶模式时，行车定位系统对车辆所在位置环境的环境状况进行判断；

S2：自动驾驶模式开启后，行车定位系统获取的定位信息与高精度地图中预留的定位信息进行匹配，以确定当前车辆所在的准确位置，并发送给车辆的域控制器系统，用于车辆的路径规划；

S3：自动驾驶模式运行过程中，行车定位系统时刻对当前车辆的定位系统进行检测，对当前位置的定位信息满足自动驾驶模式的运行条件进行判断，当定位信息满足自动驾驶运行的条件，车辆继续保持自动驾驶模式运行；当定位信息不满足自动驾驶模式继续运行的时间小于某一设定值时，则通过惯性导航系统获取的速度、航向角信息以及卡尔曼滤波对车辆下一时刻的位置进行估算，然后发送给车辆的域控制器；当车辆的定位信息不满足自动驾驶模式继续运行的时间大于设定的某个阈值时，则自动驾驶模式进入休眠模式，并提示驾驶员接管，当条件再次满足自动驾驶开启模式时，系统自动进入自动驾驶模式；当进入休眠模式的时间大于设定的某一阈值时，则退出自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的基于地面标识的车辆定位校准方法，其特征在于，所述S3中，当前位置的定位信息满足自动驾驶模式的运行条件包括：当前时刻车辆接收的卫星信号的数量大于或等于四颗。

3.根据权利要求2所述的基于地面标识的车辆定位校准方法，其特征在于，当接收到的卫星数量大于等于四颗时，对卫星信号的可信度进行判定，当卫星信号的可信度满足要求时，可用于自动驾驶车辆的定位；当接收到的卫星信号数量少于四颗或卫星信号的可信度不满足要求时，卫星信号提供的定位信息不能用于行车定位系统的车辆定位。

4.根据权利要求2所述的基于地面标识的车辆定位校准方法，其特征在于，所述S3中，当前位置的定位信息满足自动驾驶模式的运行条件还包括：行车定位系统对当前位置的车道线进行检测，当所述车道线的形状清晰，行车定位系统基于车道线检测的视觉定位能够用于自动驾驶模式中的车辆定位。

5.根据权利要求4所述的基于地面标识的车辆定位校准方法，其特征在于，当卫星定位信息和车道线质量的可信度两者中任意一个满足要求时，则将该模式的选择满足要求的定位信息经过卡尔曼滤波处理后用于车辆的定位。

6.根据权利要求4所述的基于地面标识的车辆定位校准方法，其特征在于，当卫星定位信息和车道线质量的可信度均满足要求时，则将获取的定位信息经过卡尔曼滤波进行处理，并对两者获取的相同位置的定位信息进行差值计算。

7.根据权利要求6所述的基于地面标识的车辆定位校准方法，其特征在于，当获取的相同位置的定位信息差值小于设定的某一阈值时，则以卫星定位信息为准；当获取的相同位置的定位信息差值大于某一设定的阈值时，则以车道线质量获取的定位信息为准。

8.根据权利要求4所述的基于地面标识的车辆定位校准方法，其特征在于，当卫星定位信息和车道线质量的可信度均不满足要求，则行车定位系统进入休眠模式。