[发明专利]一种换电方法、装置及系统

权利要求书

1.一种换电方法，其特征在于，包括：

获取环形电池仓中空仓位的第一角度和所述环形电池仓中满仓位的第二角度；

基于所述第一角度和所述第二角度，将换电设备的旋转底座上的第一抓手装置所装载的亏电电池卸载至所述空仓位内，并将所述满仓位内的满电电池装载至所述旋转底座上的第二抓手装置；

采用所述满电电池对第一换电车辆进行换电。

2.根据权利要求1所述的换电方法，其特征在于，所述亏电电池为第二换电车辆的电池；

所述获取环形电池仓中空仓位的第一角度和所述环形电池仓中满仓位的第二角度，包括：

获取所述第一换电车辆的第一电池信息和所述第二换电车辆的第二电池信息；

从所述环形电池仓中，确定与所述第一电池信息相匹配的所述满仓位，以获取所述满仓位的第二角度；

从所述环形电池仓中，确定与所述第二电池信息相匹配的所述空仓位，以获取所述空仓位的第一角度。

3.根据权利要求2所述的换电方法，其特征在于，所述基于所述第一角度和所述第二角度，将换电设备的旋转底座上的第一抓手装置所装载的亏电电池卸载至所述空仓位内，并将所述满仓位内的满电电池装载至所述旋转底座上的第二抓手装置，包括：

确定所述空仓位和所述满仓位之间的夹角，所述夹角为所述第一角度和所述第二角度之间差值的绝对值；

在确定所述夹角小于第一预设角度的情况下，先卸载所述亏电电池至所述空仓位内，后装载所述满电电池至所述第二抓手装置；

在确定所述夹角大于或等于所述第一预设角度的情况下，比较所述第二角度与第二预设角度的大小，以确定所述旋转底座的第一旋转方向；控制所述旋转底座沿所述第一旋转方向旋转，以完成对所述亏电电池的卸载以及对所述满电电池的装载。

4.根据权利要求3所述的换电方法，其特征在于，所述在确定所述夹角小于第一预设角度的情况下，先卸载所述亏电电池至所述空仓位内，后装载所述满电电池至所述第二抓手装置，包括：

在确定所述第一角度和所述第二角度均大于或等于所述第二预设角度情况下，

或，在确定所述第一角度大于或等于所述第二预设角度，且第二角度小于所述第二预设角度的情况下；

控制所述旋转底座沿顺时针方向旋转，使得所述第一抓手装置位于所述空仓位上方后，卸载所述亏电电池；

比较所述第一角度和所述第二角度的大小，以确定所述旋转底座的第二旋转方向；

控制所述旋转底座沿所述第二旋转方向旋转，使得所述第二抓手位于所述满仓位上方后，装载所述满电电池。

5.根据权利要求3所述的换电方法，其特征在于，所述在确定所述夹角小于第一预设角度的情况下，先卸载所述亏电电池至所述空仓位内，后装载所述满电电池至所述第二抓手装置，包括：

在确定所述第一角度和所述第二角度均小于所述第二预设角度情况下，

或，在确定所述第一角度小于所述第二预设角度且第二角度大于或等于所述第二预设角度的情况下；

控制所述旋转底座沿逆时针方向旋转，使得所述第一抓手装置位于所述空仓位上方后，卸载所述亏电电池；

比较所述第一角度和所述第二角度的大小，以确定所述旋转底座第三旋转方向；

控制所述旋转底座沿所述第三旋转方向旋转，使得所述第二抓手位于所述满仓位上方后，装载所述满电电池。