[发明专利]一种交通看板关联关系的自动化检查方法及系统

说明书

本发明涉及一种交通看板关联关系的自动化检查方法及系统，其方法包括：获取多个目标交通看板及其关联数据，所述关联数据包括每个目标交通看板关联的车道外侧线、地物和道路，及其关联关系；确定距离每个目标交通看板最近的两条车道外侧线，并根据其判断所述目标交通看板所在道路；根据每个目标交通看板所在道路与关联数据中的道路的一致性，判断所述目标交通看板关联数据的正确性。本发明利用交通看板空间位置和语义内容检查不同类型交通看板的关联正确性，大大缩短了人工参与过程，提高了数据检查的正确性与效率。

技术领域

本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种交通看板关联关系的自动化检查方法及系统。

背景技术

交通看板作为高精度地图数据的重要要素，其精度要求、关联道路的正确性、语义内容是否明确显得尤为重要。高速场景下的自动驾驶，地物数量有限，交通看板数据相对较多，可应用于匹配高精定位，作为指引无人驾驶的方向标。无人驾驶汽车在行驶时，需要依据交通看板关联的正确道路进行行驶。实际数据中会出现交通看板关联缺失、关联错误，看板形状不匹配等问题，单纯靠人来检查数据的质量以及关联性，达不到高精度地图精度、正确性要求。

交通看板关联关系检查以高精度地图原数据作为输入，一些特殊或者复杂场景中，会出现交通看板关联多条或关联距离相对较远的道路的情况。若看板内容信息不准确，会影响关联关系正确性的分析。根据高精度地图要素分类，交通看板属于高起地物，指直立在路旁或者上方给道路使用者提供各类信息的标志物。为正确计算关联关系，需要对场景进行分类。

交通看板若为指路标志，则需要找到距离交通看板最近的车道外侧线，验证实际看板关联的道路是否与最近的车道外侧线方向一致，若为同向则关联正确，否则异常。特殊地，当交通看板处在分歧汇流路口导流带处，指路标志牌需同时关联主路和匝道，若数据本身关联其中一条，则报关联关系缺失。特殊地，当交通看板处在高速上下行中间且为里程碑类型的交通看板时，交通看板会成对出现。需要分别对配对的里程碑看板关联的道路进行投影，计算投影位置关系从而确定关联是否正确。若交通看板关联的道路错误较多，则数据的可靠性较低。目前无针对交通看板关联关系正确性的检查，主要依靠人工方式进行目视检查。

发明内容

为解决交通看板关联关系正确性的检查依赖人工、准确率差、可靠性低，难以满足高精度地图数据精度的问题，在本发明的第一方面提供了一种交通看板关联关系的自动化检查方法，包括：获取多个目标交通看板及其关联数据，所述关联数据包括每个目标交通看板关联的车道外侧线、地物和道路，及其关联关系；确定距离每个目标交通看板最近的两条车道外侧线，并根据其判断所述目标交通看板所在道路；根据每个目标交通看板所在道路与关联数据中的道路的一致性，判断所述目标交通看板关联数据的正确性。

在本发明的一些实施例中，所述确定距离每个目标交通看板最近的两条车道外侧线，并根据其判断所述目标交通看板所在道路包括：判断每个目标交通看板是否在上下行的道路中间：若是，则判断所述目标交通看板是否为里程牌看板；否则，判断所述目标交通看板是否处于分歧汇流的导流带。

进一步的，所述判断所述目标交通看板是否为里程牌看板包括如下步骤：若所述目标交通看板为里程牌看板，确定所述里程牌看板配对的里程碑看板，并根据配对后的两个里程碑看板分别关联的道路的一致性，判断目标交通看板关联数据的正确性；否则，确定与目标交通看板最近的地物，并比较其和目标交通看板在关联道路的投影判断目标交通看板关联数据的正确性。

优选的，所述与目标交通看板最近的地物为杆件。

进一步的，所述判断所述目标交通看板是否处于分歧汇流的导流带包括：根据每个目标交通看板最近的两条车道线外侧线所在道路是否位于道路的不同侧，判断所述目标交通看板是否处于分歧汇流的导流带。