[发明专利]一种茶道机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种茶道机器人，其特征在于：包括底座(1)以及与底座(1)连接的茶水加热结构(2)、茶杯承托结构(3)、斟茶云台结构(4)、茶杯翻转结构(5)和茶杯运送结构(6)；其中，

所述茶水加热结构(2),用于取水并对水流进行加热；

所述茶杯承托结构(3)，用于放置茶杯(7)，还用于驱动茶杯(7)升降及旋转；

所述斟茶云台结构(4)，用于接取由茶水加热结构(2)流出的热水，并向茶杯承托结构(3)上的茶杯(7)内进行斟茶操作；

所述茶杯翻转结构(5)，用于在放置茶杯(7)后驱动茶杯(7)翻转以对茶杯(7)进行倒水操作；

所述茶杯运送结构(6)，用于在放置茶杯(7)后驱动茶杯(7)移动至底座(1)的指定位置；

所述茶杯承托结构(3)包括茶杯托架、连接架和茶杯驱动模块，所述茶杯托架用于放置茶杯(7)，所述茶杯托架通过连接架与底座(1)连接，所述茶杯驱动模块与茶杯托架连接，所述茶杯驱动模块用于驱动茶杯托架在水平面内转动；所述茶杯托架包括茶托(31)和茶托骨架(32)，所述茶托骨架(32)设置在连接架的顶部，所述茶托(31)与茶托骨架(32)连接；所述茶杯驱动模块包括旋转驱动机构(33)，所述旋转驱动机构(33)的固定端与连接架连接，所述旋转驱动机构(33)的输出端向上穿过连接架后与茶托骨架(32)连接；

所述茶托(31)与茶托骨架(32)的连接结构设置为榫卯连接结构，所述茶托(31)可在茶托骨架(32)上沿水平方向滑动；所述茶杯托架还包括卡套(34)，所述卡套(34)与茶托(31)的底部连接；

所述茶杯翻转结构(5)包括翻转倒水结构和废水收集结构；所述翻转倒水结构包括翻转驱动机构(51)和与翻转驱动机构(51)的输出端连接的翻转固定板(52)，所述翻转驱动机构(51)用于驱动翻转固定板(52)绕水平面翻转，所述翻转固定板(52)远离翻转驱动机构(51)的一端设置有茶杯吸附装置；所述废水收集结构包括与翻转倒水结构配合设置的水槽(53)；

所述翻转倒水结构还包括定位块(54)和导轨(55)，所述导轨(55)设置在底座(1)上，所述翻转驱动机构(51)设置在定位块(54)上，所述定位块(54)与导轨(55)滑动连接，所述导轨(55)的两端分别与茶杯承托结构(3)和废水收集结构靠近。

2.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶水加热结构(2)包括导水管，以及沿导水管的水流方向依次设置的水流量计、水泵、加热器和热电偶，所述加热器采用速热管，所述加热器内设置有温度传感器。

3.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶杯(7)的底部设置有凸块(71)，所述茶托(31)的顶部配合凸块(71)设置有自锁卡扣(35)；所述茶杯托架还包括杯托，所述杯托环绕自锁卡扣(35)设置在茶托(31)的顶部。

4.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述茶杯驱动模块还用于驱动茶杯托架上下移动；所述连接架包括连接板(36)和滑杆(37)，所述滑杆(37)沿底座(1)的高度方向设置在底座(1)内，所述连接板(36)滑动套设在滑杆(37)上；所述茶杯驱动模块还包括竖直驱动机构(38)，所述竖直驱动机构(38)的固定端与底座(1)连接，所述竖直驱动机构(38)的输出端朝上设置且与连接板(36)连接。

5.根据权利要求1所述的一种茶道机器人，其特征在于：所述斟茶云台结构(4)包括翻转倒茶结构、翻转倒茶驱动机构(41)、茶海结构(42)和茶海驱动机构(43)，所述翻转倒茶驱动机构(41)用于驱动翻转倒茶结构向靠近或远离茶海结构(42)的方向转动，所述茶海结构(42)靠近茶杯承托结构(3)设置，所述茶海驱动机构(43)用于驱动茶海结构(42)向靠近或远离茶杯承托结构(3)的方向转动；所述斟茶云台结构(4)还包括第一定位座(46)和第二定位座，所述第一定位座(46)和第二定位座均设置在底座(1)上，所述翻转倒茶驱动机构(41)的固定端与第一定位座(46)连接，所述翻转倒茶驱动机构(41)的输出端与翻转倒茶结构连接，所述茶海驱动机构(43)的固定端与第二定位座连接，所述茶海驱动机构(43)的输出端与茶海结构(42)连接。