[发明专利]车载环视参数的验证方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开公开了车载环视参数的验证方法及装置、电子设备和存储介质，基于环视相机采集的图像，获取环视相机的相机坐标参数，并将相机坐标参数转换为世界坐标系下，获得第一世界坐标参数，获取目标环视参数的第二世界坐标参数，其中，目标环视参数为预设参数，比较第一世界坐标参数与第二世界坐标参数，若第一世界坐标参数与第二世界坐标参数的误差在预设允许范围内，则确定环视相机的车载环视参数满足要求。基于出厂时的环视相机所采集的待验证图像转换到世界坐标参数中，同时将目标环视参数也为世界坐标系下的坐标参数，利用同一个世界坐标系判断车载环视参数是否符合出厂标准或维修后标准，实现车载环视参数的快速评估。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车载环视参数的验证方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

车载环视系统作为采集图像的关键，车载环视系统一般由安装在车身前后左右四个方向的鱼眼相机采集的图像拼接而成的全景环视系统。

通常车辆在出厂时已将车载环视系统的环视参数设定，但目前并没有对环视参数进行验证的方法，为了确保车载环视系统采集图像的准确性，设计一种对车载环视系统的验证方法，是目前亟需解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种车载环视参数的验证方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种车载环视参数的验证方法，包括：

基于环视相机采集的图像，获取所述环视相机的相机坐标参数，并将所述相机坐标参数转换为世界坐标系下，获得第一世界坐标参数；

获取所述目标环视参数的第二世界坐标参数，其中，所述目标环视参数为预设参数，包括世界坐标系下的第二世界坐标参数；

比较所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数；

若所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数的误差在预设允许范围内，则确定所述环视相机的所述车载环视参数满足要求。

可选的，所述方法还包括：

若所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数的所述误差超出所述预设允许范围，则确定所述车载环视参数不满足要求，并参考所述目标环视参数对所有所述环视相机进行调整。

可选的，所述比较所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数，包括：

获取所述第一世界坐标参数中的第一列向量；

获取所述第二世界坐标参数中的第二列向量；

将所述第一列向量与所述第二列向量利用相似性进行比较。

根据本公开的第二方面，提供了一种车载环视参数的验证方法，包括：

基于环视相机采集的图像，获取所述环视相机的相机坐标系下的第一相机坐标参数；

将所述目标环视参数的世界坐标参数转换为所述相机坐标系下，获得第二相机坐标参数，其中，所述目标环视参数为预设参数，包含世界坐标参数；

比较所述第一相机坐标参数与所述第二相机坐标参数；

若所述第一相机坐标参数与所述第二相机坐标参数的误差在预设允许范围内，则确定所述环视相机的所述车载环视参数满足要求。

可选的，所述比较所述第一相机坐标参数与所述第二相机坐标参数，包括：

获取所述第一世界坐标参数中的第一行向量；

获取所述第二世界坐标参数中的第二行向量；

将所述第一列向量与所述第二行向量利用相似性进行比较。

根据本公开的第三方面，提供了一种车载环视参数的验证方法，包括：