[发明专利]车载环视参数的验证方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车载环视参数的验证方法，其特征在于，包括：

基于环视相机采集的图像，获取所述环视相机的相机坐标参数，并将所述相机坐标参数转换为世界坐标系下，获得第一世界坐标参数；

获取所述目标环视参数的第二世界坐标参数，其中，所述目标环视参数为预设参数，包括世界坐标系下的第二世界坐标参数；

比较所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数；

若所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数的误差在预设允许范围内，则确定所述环视相机的所述车载环视参数满足要求。

2.根据权利要求1所述的验证方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数的所述误差超出所述预设允许范围，则确定所述车载环视参数不满足要求，并参考所述目标环视参数对所有所述环视相机进行调整。

3.根据权利要求1所述的验证方法，其特征在于，所述比较所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数，包括：

获取所述第一世界坐标参数中的第一列向量；

获取所述第二世界坐标参数中的第二列向量；

将所述第一列向量与所述第二列向量利用相似性进行比较。

4.一种车载环视参数的验证方法，其特征在于，包括：

基于环视相机采集的图像，获取所述环视相机的相机坐标系下的第一相机坐标参数；

将所述目标环视参数的世界坐标参数转换为所述相机坐标系下，获得第二相机坐标参数，其中，所述目标环视参数为预设参数，包含世界坐标参数；

比较所述第一相机坐标参数与所述第二相机坐标参数；

若所述第一相机坐标参数与所述第二相机坐标参数的误差在预设允许范围内，则确定所述环视相机的所述车载环视参数满足要求。

5.根据权利要求4所述的验证方法，其特征在于，所述比较所述第一相机坐标参数与所述第二相机坐标参数，包括：

获取所述第一世界坐标参数中的第一行向量；

获取所述第二世界坐标参数中的第二行向量；

将所述第一列向量与所述第二行向量利用相似性进行比较。

6.一种车载环视参数的验证方法，其特征在于，包括：

基于环视相机采集的图像，获取所述环视相机的相机坐标参数，并将所述相机坐标参数转换为参考坐标系，获得第一参考坐标参数；

将所述目标环视参数的坐标参数转换为所述参考坐标系，获得第二参考坐标参数，其中，所述目标环视参数为预设参数，包含参考坐标参数；

比较所述第一参考坐标参数与所述第二参考坐标参数；

若所述第一参考坐标参数与所述第二参考坐标参数的误差在预设允许范围内，则确定所述环视相机的所述车载环视参数满足要求。

7.根据权利要求6所述的验证方法，其特征在于，所述比较所述第一参考坐标参数与所述第二参考坐标参数，包括：

获取所述第一参考坐标参数中的第三行向量；

获取所述第二参考坐标参数中的第四行向量；

将所述第一列向量与所述第二行向量利用相似性进行比较；

或，

获取所述第一参考坐标参数中的第三列向量；

获取所述第二参考坐标参数中的第四列向量；

将所述第三列向量与所述第四行向量利用相似性进行比较。

8.一种车载环视参数的验证装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于基于环视相机采集的图像，获取所述环视相机的相机坐标参数；

转换单元，用于将所述相机坐标参数转换为世界坐标系下，获得第一世界坐标参数；

第二获取单元，用于获取所述目标环视参数的第二世界坐标参数，其中，所述目标环视参数为预设参数，包括世界坐标系下的第二世界坐标参数；

比较单元，用于比较所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数；

第一确定单元，用于当所述比较单元确定所述第一世界坐标参数与所述第二世界坐标参数的误差在预设允许范围内时，确定所述环视相机的所述车载环视参数满足要求。