[发明专利]一种攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种攀爬机器人，肩部的下端中部通过第一关节电机与躯体上端中部转动连接，第一关节电机用以驱动肩部相对于躯体前后摆转，肩部的左右两侧分别通过一个第二关节电机转动安装有一个肩关节，每个第二关节电机用以驱动对应肩关节在左右方向对应的竖向面内摆转，两个肩关节与两个上肢一一对应，两个上肢的连接端均通过第三关节电机转动安装在对应肩关节上，每个第三关节电机用以驱动对应的上肢相对于对应的肩关节前后摆转，两个下肢的连接端分别通过一个第四关节电机转动安装在躯体下端的左右两侧，每个第四关节电机用以驱动对应下肢竖向摆转，肩部上端的中部设置有安装座，安装座的前侧设有探测总成，其攀爬性能佳。

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种攀爬机器人。

背景技术

在电网检修维护方面，电网工人往往需要爬上数十米地输电塔，对电塔上的零件以及线路进行定期的维护检修，由于是带电高空作业，对电力工人的生命安全造成巨大的威胁，尤其是一些偏远山区的电塔，由于建造在一些悬崖峭壁之上，其检修工作将变得更加困难。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种结构简单，且攀爬能力强的攀爬机器人。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：一种攀爬机器人，包括躯体、肩部和四个肢体，四个所述肢体包括两个上肢和两个下肢，所述躯体沿左右方向竖向设置，所述肩部沿左右方向设置在所述躯体的上方，且所述肩部的下端中部通过第一关节电机与所述躯体上端中部转动连接，所述第一关节电机用以驱动所述肩部相对于所述躯体前后摆转，所述肩部的左右两侧分别通过一个第二关节电机转动安装有一个肩关节，每个所述第二关节电机用以驱动对应所述肩关节在左右方向对应的竖向面内摆转，两个所述肩关节与两个所述上肢一一对应，两个所述上肢的连接端均通过第三关节电机转动安装在对应所述肩关节上，每个所述第三关节电机用以驱动对应的所述上肢相对于对应的所述肩关节前后摆转，两个所述下肢的连接端分别通过一个第四关节电机转动安装在所述躯体下端的左右两侧，每个所述第四关节电机用以驱动对应所述下肢竖向摆转，所述肩部上端的中部设置有安装座，所述安装座的前侧设有探测总成。

上述技术方案的有益效果在于：如此可由第一关节电机带动安装座和肩部相对于躯体前后摆转，而每个第二关节电机和同侧的第三关节电机共同驱动对应的所述上肢在空间内摆转，而第四关节电机可驱动对应的下肢前后摆转，从而实现仿生式四肢摆转以便于攀爬。

上述技术方案中所述肢体包括第一关节、第二关节、第三关节和机械爪，所述第一关节的一端和第二关节的一端通过第五关节电机转动连接，所述第五关节电机用以驱动所述第二关节相对于所述第一关节前后摆转，所述第二关节的另一端与所述第三关节的一端通过第六关节电机转动连接，所述第六关节电机用以驱动所述第三关节相对于所述第二关节左右摆转，所述第一关节的另一端构成对应所述肢体的连接端，所述机械爪安装在所述第三关节的另一端。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且灵活度高，如此使得该攀爬机器人的攀爬性能佳。

上述技术方案中所述躯体包括均沿左右方向竖向设置并沿上下方向依次分布的胸关节、腰关节、盆骨关节和伸缩件，所述胸关节的下端与所述腰关节的上端前后摆转连接，所述腰关节的下端与所述盆骨关节的上端通过第七关节电机转动连接，所述第七关节电机用以驱动所腰关节相对于所述盆骨关节前后摆转，所述伸缩件转动安装在所述盆骨关节的后方，其伸缩端朝上并与所述胸关节的后侧转动连接，所述伸缩件用以驱动所述胸关节相对于所述腰关节前后摆转，两个所述肩关节安装在所述胸关节上端的左右两侧，两个所述下肢安装在所述盆骨关节的左右两侧。

上述技术方案的有益效果在于：如此躯体的腰关节可灵活的前后弯曲，同时其弯曲时能承受较大的负荷，从而使得该攀爬机器人的性能更佳。

上述技术方案中所述伸缩件设有两个，所述伸缩件沿左右方向间隔分布。

上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且稳定性佳。