[发明专利]一种攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括躯体(1)、肩部(2)和四个肢体，四个所述肢体包括两个上肢(3a)和两个下肢(3b)，所述躯体(1)沿左右方向竖向设置，所述肩部(2)沿左右方向设置在所述躯体(1)的上方，且所述肩部(2)的下端中部通过第一关节电机(21)与所述躯体(1)上端中部转动连接，所述第一关节电机(21)用以驱动所述肩部(2)相对于所述躯体(1)前后摆转，所述肩部(2)的左右两侧分别通过一个第二关节电机(22)转动安装有一个肩关节(23)，每个所述第二关节电机(22)用以驱动对应所述肩关节(23)在左右方向对应的竖向面内摆转，两个所述肩关节(23)与两个所述上肢(3a)一一对应，两个所述上肢(3a)的连接端均通过第三关节电机(24)转动安装在对应所述肩关节(23)上，每个所述第三关节电机(24)用以驱动对应的所述上肢(3a)相对于对应的所述肩关节(23)前后摆转，两个所述下肢(3b)的连接端分别通过一个第四关节电机(11)转动安装在所述躯体(1)下端的左右两侧，每个所述第四关节电机(11)用以驱动对应所述下肢(3b)竖向摆转，所述肩部(2)上端的中部设置有安装座(4)，所述安装座(4)的前侧设有探测总成(41)。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述肢体包括第一关节(31)、第二关节(32)、第三关节(33)和机械爪(34)，所述第一关节(31)的一端和第二关节(32)的一端通过第五关节电机(35)转动连接，所述第五关节电机(35)用以驱动所述第二关节(32)相对于所述第一关节(31)前后摆转，所述第二关节(32)的另一端与所述第三关节(33)的一端通过第六关节电机(36)转动连接，所述第六关节电机(36)用以驱动所述第三关节(33)相对于所述第二关节(32)左右摆转，所述第一关节(31)的另一端构成对应所述肢体的连接端，所述机械爪(34)安装在所述第三关节(33)的另一端。

3.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述躯体(1)包括均沿左右方向竖向设置并沿上下方向依次分布的胸关节(12)、腰关节(13)、盆骨关节(14)和伸缩件(15)，所述胸关节(12)的下端与所述腰关节(13)的上端前后摆转连接，所述腰关节(13)的下端与所述盆骨关节(14)的上端通过第七关节电机(16)转动连接，所述第七关节电机(16)用以驱动所腰关节(13)相对于所述盆骨关节(14)前后摆转，所述伸缩件(15)转动安装在所述盆骨关节(14)的后方，其伸缩端朝上并与所述胸关节(12)的后侧转动连接，所述伸缩件(15)用以驱动所述胸关节(12)相对于所述腰关节(13)前后摆转，两个所述肩关节(23)安装在所述胸关节(12)上端的左右两侧，两个所述下肢(3b)安装在所述盆骨关节(14)的左右两侧。

4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述伸缩件(15)设有两个，所述伸缩件(15)沿左右方向间隔分布。

5.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述伸缩件(15)为伸缩电缸。

6.根据权利要求1-5任一项所述的攀爬机器人，其特征在于，所述安装座(4)通过所述万向球(42)安装在所述肩部(2)上端中部，如此可灵活的调节所述安装座(4)的朝向。