[发明专利]一种仿生水母机器人

说明书

本发明公开了一种仿生水母机器人，包括：头部，外形为半球形结构；支撑导向件，一端连接在头部的底面上，另一端远离头部；中部重心支撑件，连接在支撑导向件上，与头部间隔；四个触手组件，上端与头部活动连接；以及驱动件，连接在支撑导向件、中部重心支撑件和触手组件上，联动触手组件以与头部连接处为旋转中心摆动；从而克服了结构复杂，浮力调节功能差的技术问题。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体的说是一种仿生水母机器人。

背景技术

目前，机器人的工作环境越来越多样化，工作任务也逐渐复杂化，人们对机器人运动时的灵活性和在特殊环境的适应性有着更为严格的要求，一些传统简单的驱动方式已经无法适应多变复杂的环境要求；传统的水下机器人来探索海洋存在结构复杂，续航差，噪音大，浮力调节功能差，对水密度变化适应性较差等问题。

发明内容

针对相关技术中存在的上述不足之处，目的是提供一种仿生水母机器人，以解决相关技术中的结构复杂，浮力调节功能差的技术问题。

实现目的的技术方案是：一种仿生水母机器人，包括：

头部，外形为半球形结构；

支撑导向件，一端连接在所述头部的底面上，另一端远离所述头部；

中部重心支撑件，连接在所述支撑导向件上，与所述头部间隔；

四个触手组件，上端与所述头部活动连接；

以及驱动件，连接在所述支撑导向件、所述中部重心支撑件和所述触手组件上，联动所述触手组件以与所述头部连接处为旋转中心摆动。

进一步的：所述头部为中空结构。

进一步的：所述支撑导向件包括：两个第一法兰，其中一个所述第一法兰与所述头部连接，另一个远离所述头部；以及两个导向支撑柱，平行连接在所述第一法兰之间。

进一步的：所述中部重心支撑件的外形为桶状结构，中间部位具有被分割的两个内腔，并且所述内腔被两个第一通槽贯穿，所述第一通槽之间平行间隔设置；

所述内腔被所述导向支撑柱贯穿，所述中部重心支撑件与所述导向支撑柱连接。

进一步的：所述触手组件为板状结构。

进一步的：所述触手组件包括：第一触手，一端与所述头部活动连接；伸缩管密封件，连接在所述第一触手的另一端上；第一舵机，连接在所述伸缩管密封件上；摆动连接件，一端与所述第一舵机连接；第二舵机，连接在所述伸缩管密封件上，并且与所述摆动连接件连接；以及第二触手，连接在所述第二舵机上。

进一步的：所述驱动件包括：电机组件，连接在所述内腔内；两个第一连杆组件，对称连接在所述电机组件上，一端穿出所述第一通槽；两个导向盘，滑动连接在所述支撑导向件上，对称设置在所述中部重心支撑件的两侧，分别与所述第一连杆组件一对一连接；四个第二连杆组件，均布在所述导向盘之间；以及四个第三连杆，与所述第二连杆组件一对一活动连接，并且与所述触手组件一对一活动连接。

采用了上述技术方案，具有以下的有益效果：一种仿生水母机器人，与相关技术相比，设置有头部，支撑导向件，中部重心支撑件，触手组件和驱动件；头部和中部重心支撑件具有浮力，驱动件动作，顺着支撑导向件联动触手组件，触手组件以与头部连接处为旋转中心摆动，产生了浮力，浮力调节功能较好，使得仿生水母机器人能够稳定的、平衡的在水下移动位置；从而克服了结构复杂，浮力调节功能差的技术问题，达到了结构相对简单，浮力调节功能相对较好的技术效果，有利于推广使用。

附图说明

图1为总装结构示意图；

图2为图1的局部剖视图；

图3为触手组件和驱动件的结构示意图；