[发明专利]一种仿生水母机器人

权利要求书

1.一种仿生水母机器人，其特征在于，包括：

头部(10)，外形为半球形结构；

支撑导向件(20)，一端连接在所述头部(10)的底面上，另一端远离所述头部(10)；

中部重心支撑件(30)，连接在所述支撑导向件(20)上，与所述头部(10)间隔；

四个触手组件(40)，上端与所述头部(10)活动连接；

以及驱动件(50)，连接在所述支撑导向件(20)、所述中部重心支撑件(30)和所述触手组件(40)上，联动所述触手组件(40)以与所述头部(10)连接处为旋转中心摆动。

2.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述头部(10)为中空结构。

3.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述支撑导向件(20)包括：两个第一法兰(21)，其中一个所述第一法兰(21)与所述头部(10)连接，另一个远离所述头部(10)；以及两个导向支撑柱(22)，平行连接在所述第一法兰(21)之间。

4.根据权利要求3所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述中部重心支撑件(30)的外形为桶状结构，中间部位具有被分割的两个内腔(31)，并且所述内腔(31)被两个第一通槽(32)贯穿，所述第一通槽(32)之间平行间隔设置；

所述内腔(31)被所述导向支撑柱(22)贯穿，所述中部重心支撑件(30)与所述导向支撑柱(22)连接。

5.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述触手组件(40)为板状结构。

6.根据权利要求1所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述触手组件(40)包括：第一触手(41)，一端与所述头部(10)活动连接；伸缩管密封件(42)，连接在所述第一触手(41)的另一端上；第一舵机(43)，连接在所述伸缩管密封件(42)上；摆动连接件(44)，一端与所述第一舵机(43)连接；第二舵机(45)，连接在所述伸缩管密封件(42)上，并且与所述摆动连接件(44)连接；以及第二触手(46)，连接在所述第二舵机(45)上。

7.根据权利要求4所述的一种仿生水母机器人，其特征在于：所述驱动件(50)包括：电机组件(51)，连接在所述内腔(31)内；两个第一连杆组件(52)，对称连接在所述电机组件(51)上，一端穿出所述第一通槽(32)；两个导向盘(53)，滑动连接在所述支撑导向件(20)上，对称设置在所述中部重心支撑件(30)的两侧，分别与所述第一连杆组件(52)一对一连接；四个第二连杆组件(54)，均布在所述导向盘(53)之间；以及四个第三连杆(55)，与所述第二连杆组件(54)一对一活动连接，并且与所述触手组件(40)一对一活动连接。