[发明专利]运行设计域ODD的处理方法、装置及存储介质

说明书

本公开实施例涉及运行设计域ODD的处理方法、装置及存储介质。本公开实施例中，通过获取动态事件信息，动态事件信息为影响自动驾驶车辆安全行驶的事件的信息，可确定动态事件信息关联的道路信息；进而基于道路信息生成ODD动态图层，ODD动态图层中包括动态事件关联的道路的区域范围；从而将ODD动态图层和预先生成的ODD静态图层进行融合，得到ODD融合图层，ODD静态图层为基于高精度地图及自动驾驶车辆的ODD需求信息生成的图层，使ODD融合图层中包括非ODD的区域范围，便于自动驾驶车辆基于ODD融合图层，更合理地进行路径规划及决策。

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种运行设计域ODD的处理方法、装置及存储介质。

背景技术

运行设计域(Operational Design Domain，ODD)是自动驾驶车辆安全行驶的区域。ODD通常包括公路条件、地理条件、环境条件和其他条件。

目前，地图数据提供商一般是从车厂获取关于ODD的需求信息，然后基于静态高精度地图按一定的规则进行计算和融合生成ODD数据。随着高精度地图的应用，动态数据更能帮助类似自动驾驶功能的实现，然而目前的ODD数据是基于静态数据生成，未利用动态数据。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本公开的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种运行设计域ODD的处理方法、装置及存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种运行设计域ODD的处理方法，包括：

获取动态事件信息，所述动态事件信息为影响自动驾驶车辆安全行驶的事件的信息；

确定所述动态事件信息关联的道路信息；

基于所述道路信息生成ODD动态图层，所述ODD动态图层中包括动态事件关联的道路的区域范围；

将所述ODD动态图层和预先生成的ODD静态图层进行融合，得到ODD融合图层，所述ODD静态图层为基于高精度地图及所述自动驾驶车辆的ODD需求信息生成的图层，所述ODD融合图层中包括非ODD的区域范围。

在一些实施例中，所述获取动态事件信息包括：接收云端服务器发送的动态事件信息，或，基于所述自动驾驶车辆的传感器数据确定动态事件信息。

在一些实施例中，所述基于所述自动驾驶车辆的传感器数据确定动态事件信息包括：

基于所述传感器数据进行环境感知，生成感知信息；

基于所述感知信息判断动态事件是否发生；

若发生，则基于所述感知信息确定动态事件信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

若判断确定动态事件发生，则在确定动态事件信息后，将所述动态事件信息上报云端服务器。

在一些实施例中，所述动态事件信息包括：动态事件的类型、动态事件的发生位置、动态事件的规模和天气状况中的一个、多个或组合；

所述确定所述动态事件信息关联的道路信息包括：

基于所述动态事件的发生位置，确定动态事件关联的道路的标识；

基于所述动态事件的类型，确定所述动态事件关联的道路的区域范围；

相应地，所述ODD动态图层中还包括所述道路的标识。

在一些实施例中，所述ODD动态图层中还包括重要度，所述重要度基于所述道路预先配置的多个属性的权重计算得到。