[发明专利]运行设计域ODD的处理方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种运行设计域ODD的处理方法，包括：

获取动态事件信息，所述动态事件信息为影响自动驾驶车辆安全行驶的事件的信息；

确定所述动态事件信息关联的道路信息；

基于所述道路信息生成ODD动态图层，所述ODD动态图层中包括动态事件关联的道路的区域范围；

将所述ODD动态图层和预先生成的ODD静态图层进行融合，得到ODD融合图层，所述ODD静态图层为基于高精度地图及所述自动驾驶车辆的ODD需求信息生成的图层，所述ODD融合图层中包括非ODD的区域范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取动态事件信息包括：接收云端服务器发送的动态事件信息，或，基于所述自动驾驶车辆的传感器数据确定动态事件信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆的传感器数据确定动态事件信息包括：

基于所述传感器数据进行环境感知，生成感知信息；

基于所述感知信息判断动态事件是否发生；

若发生，则基于所述感知信息确定动态事件信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

若判断确定动态事件发生，则在确定动态事件信息后，将所述动态事件信息上报云端服务器。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述动态事件信息包括：动态事件的类型、动态事件的发生位置、动态事件的规模和天气状况中的一个、多个或组合；

所述确定所述动态事件信息关联的道路信息包括：

基于所述动态事件的发生位置，确定动态事件关联的道路的标识；

基于所述动态事件的类型，确定所述动态事件关联的道路的区域范围；

相应地，所述ODD动态图层中还包括所述道路的标识。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述ODD动态图层和预先生成的ODD静态图层进行融合，得到ODD融合图层包括：

基于所述ODD动态图层中动态事件关联的道路的区域范围，确定所述ODD静态图层中相匹配的道路的区域范围；

将所述ODD静态图层中相匹配的道路的区域范围设置为非ODD的区域范围，得到ODD融合图层。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

判断所述动态事件信息是否无效；

若无效，则将所述ODD融合图层中非ODD的区域范围删除。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述判断所述动态事件信息是否无效包括：

基于动态事件的处理结果或所述自动驾驶车辆的定位信息，判断所述动态事件信息是否无效，其中，若所述动态事件的处理结果表示事件已解决，则确定所述动态事件信息无效；若所述自动驾驶车辆的定位信息不在所述非ODD的区域范围且所述自动驾驶车辆的行驶方向为远离所述非ODD的区域范围的方向，则确定所述动态事件信息无效。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述ODD融合图层和所述自动驾驶车辆的定位信息，调整自动驾驶策略。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述调整自动驾驶策略包括：

若所述自动驾驶车辆的定位信息与所述非ODD的区域范围的边界之间的最短距离小于或等于距离阈值，则提示人工接管；

若所述自动驾驶车辆的定位信息位于所述非ODD的区域范围内，则提示人工接管或将当前自动驾驶策略调整为非ODD的自动驾驶策略。