[发明专利]齿轮装置及机器人

说明书

本发明涉及齿轮装置及机器人，在隔膜的外周端附近的板厚中当凸台突出一侧的相反侧的面向凸台侧递减时使应力分散而抑制破损。齿轮装置(1)具有内齿轮(2)、外齿轮(3)、波动发生器(4)。外齿轮(3)具有：具备外齿(33)的圆筒部(31)；在外齿(33)的相反侧向圆筒部(31)的半径方向外侧延伸的隔膜(32)；与隔膜(32)的外周端C侧连接的环状的凸台部(35)，隔膜(32)的厚度随着从外周端C向隔膜(32)的半径方向的中央部B而递减，自然状态下隔膜(32)的外齿(33)侧的第一面(327)相对于作为与旋转轴Ja垂直的面的虚拟面(328)开始倾斜的部位(倾斜开始部位P)与凸台部(35)的内周面(351)相比在半径方向上位于圆筒部(31)侧。

技术领域

本发明涉及齿轮装置、具备齿轮装置的机器人。

背景技术

在专利文献1中公开了：在波动减速器(齿轮装置)中，在帽型的隔膜的外周端侧具有环状的凸台，凸台突出一侧的相反侧的面随着从外周端附近朝向中央部而朝向凸台侧地板厚递减。

专利文献1：国际公开第2018/100701号

在隔膜的外周端附近，在凸台突出一侧的相反侧的面随着从外周端附近朝向中央部地板厚递减的情况下，当凸台的端部位于开始递减的部位的背面时，存在应力集中、隔膜容易破损的问题。

发明内容

齿轮装置具备：内齿轮；外齿轮，与所述内齿轮局部地啮合且相对于所述内齿轮绕旋转轴进行相对旋转，所述外齿轮具有可挠性；波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动，其中，所述外齿轮具有：具备外齿的圆筒部；在所述外齿的相反侧向所述圆筒部的半径方向外侧延伸的隔膜；以及与所述隔膜的外周端一侧连接的环状的凸台部，所述隔膜的厚度随着从所述外周端朝向所述隔膜的所述半径方向的中央部而递减，在自然状态下，所述隔膜的所述外齿一侧的第一面相对于与所述旋转轴垂直的面开始倾斜的部位与所述凸台部的内周面相比在所述半径方向上位于所述圆筒部一侧。

机器人具备：第一部件；第二部件，相对于所述第一部件进行转动；齿轮装置，传递使所述第二部件相对于所述第一部件进行相对转动的驱动力；以及驱动源，向所述齿轮装置输出所述驱动力。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的机器人的概略构成的侧视图。

图2是示出实施方式所涉及的齿轮装置的分解立体图。

图3是齿轮装置的纵剖视图。

图4是示出齿轮装置的齿的啮合状态的图。

图5是在包括旋转轴的平面上剖切外齿轮时的半剖视图。

图6是示出隔膜的外周端附近的放大剖视图。

图7是示出倾斜开始部位与施加于隔膜的应力的关系的图。

附图标记说明

1…齿轮装置，2…内齿轮，3…外齿轮，4…波动发生器，31…圆筒部，32…隔膜，33…外齿，35…凸台部，100…机器人，110…作为第一部件的基台，120…作为第二部件的第一臂，171…作为驱动源的电机，313…外齿轮的内周面，326…第二面，327…第一面，328…作为垂直于旋转轴的面的虚拟面，351…凸台部的内周面，B…隔膜的中央部，C…隔膜的外周端，Ja…旋转轴，L…距离，P…倾斜开始部位，T…最小厚度。

具体实施方式