[发明专利]齿轮装置及机器人

权利要求书

1.一种齿轮装置，其特征在于，具备：

内齿轮；

外齿轮，与所述内齿轮局部地啮合且相对于所述内齿轮绕旋转轴进行相对旋转，所述外齿轮具有可挠性；

波动发生器，与所述外齿轮的内周面接触，使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动，

其中，所述外齿轮具有：具备外齿的圆筒部；在所述外齿的相反侧向所述圆筒部的半径方向外侧延伸的隔膜；以及与所述隔膜的外周端一侧连接的环状的凸台部，

所述隔膜的厚度随着从所述外周端朝向所述隔膜的所述半径方向的中央部而递减，

在自然状态下，所述隔膜的所述外齿一侧的第一面相对于与所述旋转轴垂直的面开始倾斜的部位与所述凸台部的内周面相比在所述半径方向上位于所述圆筒部一侧。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

将所述半径方向上的所述凸台部的所述内周面与开始倾斜的部位之间的距离设为距离L、将所述隔膜的最小厚度设为T时，所述距离L与所述最小厚度T的比为0.625以上且35.7以下。

3.根据权利要求2所述的齿轮装置，其特征在于，

所述距离L与所述隔膜的所述最小厚度T的比为1.88以上且14.3以下。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的齿轮装置，其特征在于，

所述凸台部向作为所述隔膜的所述第一面的相反侧的所述隔膜的第二面一侧突出。

5.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，

所述第一面弯曲并倾斜。

6.根据权利要求4所述的齿轮装置，其特征在于，

所述第二面沿着垂直于所述旋转轴的面。

7.一种机器人，其特征在于，具备：

第一部件；

第二部件，相对于所述第一部件进行转动；

权利要求1至6中任一项所述的齿轮装置，传递使所述第二部件相对于所述第一部件进行相对转动的驱动力；以及

驱动源，向所述齿轮装置输出所述驱动力。