[发明专利]一种移动驱鸟策略生成方法和系统

说明书

本发明公开一种移动驱鸟策略生成方法和系统，方法包括生成驱鸟任务，包括接收鸟情航迹，对鸟情进行排序和筛选；为驱鸟车分配任务，包括接收驱鸟任务，根据驱鸟车定位和鸟情航迹计算各驱鸟车执行任务所需的时间，按照最优原则进行任务分配；生成驱鸟参数，根据鸟情航迹和驱鸟车定位信息，计算出驱鸟设备的参数。本发明将通过驱鸟策略将鸟情探测与驱鸟控制有机结合，使系统闭环运行。驱鸟策略各环节参数可调，关键控制支持人工干预。驱鸟员通过驱鸟策略显示对驱鸟任务分配、驱鸟云台牵引、驱鸟设备参数全程监控及干预，确保驱鸟系统高效、安全、可靠运行。

技术领域

本发明涉及机场鸟群控制技术领域，特别涉及一种移动驱鸟策略生成方法和系统。

背景技术

随着航空业的发展及生态环境的改善，机场鸟情逐年增加，机场驱鸟成为机场飞行保障的一项重要工作。

传统的机场驱鸟手段主要有听觉驱鸟（全向声波、钛雷炮等）、视觉驱鸟（激光器、激光枪等）、物理驱鸟（粘鸟网、猎枪等）等方式。传统驱鸟手段主要依赖观鸟哨使用望远镜发现鸟情，通过对讲机通知各驱鸟员执行驱鸟任务，人工驱鸟需要配备大量驱鸟员。机场飞行保障任务重，人工驱鸟效率低下。

近年来，一些机场开始配备驱鸟车，驱鸟车集成了多种驱鸟设备，主要通过驱鸟员开车巡场、发现鸟情、执行驱鸟任务。这种方式难以及时、准确发现鸟情，驱鸟技师通过对鸟类飞行高度、速度粗略估计，凭经验选择使用驱鸟设备。夜间或恶劣天气时，驱鸟员更难以发现、驱赶鸟情。

发明内容

针对机场驱鸟效率低下的现状，本专利提出一种移动驱鸟策略生成方法和系统，可使驱鸟任务高效、安全、可靠的进行。

本发明第一方面，提供一种移动驱鸟策略生成方法，包括以下步骤，生成驱鸟任务，包括接收鸟情航迹，对鸟情进行排序和筛选；为驱鸟车分配任务，包括接收驱鸟任务，根据驱鸟车定位和鸟情航迹计算各驱鸟车执行任务所需的时间，按照最优原则进行任务分配；生成驱鸟参数，根据鸟情航迹和驱鸟车定位信息，计算出驱鸟设备的参数。

进一步的，所述生成驱鸟任务，包括接收鸟情航迹，对鸟情进行排序和筛选具体为，S11、接收鸟情实时航迹；S12、根据威胁等级筛选鸟情；S13、将筛选后的鸟情按照威胁等级从高到低排序；S14、将排序后的鸟情生成任务。

进一步的，所述接收鸟情实时航迹包括自动接收鸟情实时航迹和人工创建鸟情任务。

进一步的，所述根据驱鸟车定位和鸟情航迹计算各驱鸟车执行任务所需的时间，按照最优原则进行任务分配具体为，

S21、遍历驱鸟任务；

S22、遍历驱鸟车；

S23、设定驱鸟车位置，若驱鸟车未分配任务，则该驱鸟车位置设定为当前定位位置，否则驱鸟车位置设定为驱鸟车已分配任务中最后一个任务鸟情航迹位置；

S24、进行坐标转换，计算驱鸟任务鸟情航迹与驱鸟车位置的相对距离并归一化；

S25、累计计算驱鸟车执行已分配的驱鸟任务的总距离并归一化；

S26、将以上两个距离归一化值，分别乘以距离、时间权值因子，计算最终驱鸟成本；

S27、遍历驱鸟车后，将任务分配给驱鸟成本最低的驱鸟车；

S28、遍历驱鸟任务后，生成所有驱鸟车任务分配结果。

进一步的，所述驱鸟设备的参数包括驱鸟车导航参数、驱鸟云台的牵引方位及俯仰角、驱鸟设备组合参数；所述驱鸟车导航参数为驱鸟设备威力可达的驱鸟区域的半径，所述驱鸟设备组合参数中所述的驱鸟设备包括定向强声发射装置、超声波发射装置、激光发射装置和钛雷炮发射装置。

第二方面，提供一种移动驱鸟系统，包括，驱鸟任务生成模块，用于根据鸟情航迹创建驱鸟任务；驱鸟车分配模块，用于接收驱鸟任务，根据计算得出的各驱鸟车执行任务所需的时间，进行任务分配；驱鸟参数生成模块，用于根据鸟情航迹和驱鸟车定位信息，计算出驱鸟设备的参数。