[发明专利]车辆弯道控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆弯道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前车辆的车辆状态信息以及目标道路信息，并根据所述车辆状态信息及所述目标道路信息计算安全车速；当所述车辆状态信息中的当前车速大于所述安全车速时，获取所述当前车辆的目标减速度，根据所述目标减速度计算干预扭矩；在所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据所述干预扭矩调整所述当前车辆的当前扭矩。采用本方法能够前进行干预，提高车辆在弯道行驶过程中的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆弯道控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

电动汽车由于对环境影响相对传统汽车较小，其前景被广泛看好。商用车由于大部分采用后驱，而且重心位置较高，在急转弯时，特别是在低附着力的路面上进行急转弯时容易发生失稳导致交通事故。

目前在部分车辆上会配备ESP(车身电子稳定系统)，ESP通过对各个车轮单独施加精确的制动力，使车辆保持稳定行驶。但是部分车辆特别是部分商用车出于成本考虑并没有配备ESP，此外即使安装ESP的车辆也并不能预先进行干预。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够前进行干预，提高车辆在弯道行驶过程中的安全性的车辆弯道控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种车辆弯道控制方法，该方法包括：

获取当前车辆的车辆状态信息以及目标道路信息，并根据车辆状态信息及目标道路信息计算安全车速；

当车辆状态信息中的当前车速大于安全车速时，获取当前车辆的目标减速度，根据目标减速度计算干预扭矩；

在当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据干预扭矩调整当前车辆的当前扭矩。

在其中一个实施例中，根据车辆状态信息及目标道路信息计算安全车速之后，还包括：

根据目标道路信息对安全车速进行修正。

在其中一个实施例中，目标道路信息是通过驾驶辅助系统采集得到的。

在其中一个实施例中，根据车辆状态信息及目标道路信息计算安全车速之后，还包括：当车辆状态信息中的当前车速小于或等于安全车速且进入滑行能量回收模式时，按照预设规则选取目标等级能量回收模式，以在目标等级能量回收模式下对扭矩进行能量回收。

在其中一个实施例中，在车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据干预扭矩调整当前车辆的当前扭矩，包括：

当刹车部件未被触发时，获取目标车速，并根据目标车速、当前车速以及目标减速度计算安全距离；

当当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离且当前车辆未处于弯道辅助模式时，开始根据干预扭矩调整当前车辆的当前扭矩。

在其中一个实施例中，在当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据干预扭矩调整当前车辆的当前扭矩，还包括：

当刹车部件被触发且当前车辆包括协作制动系统时，执行协作制动系统的请求扭矩；

当刹车部件被触发且当前车辆不包括协作制动系统时，取消电机制动且在弯道中不进行滑行和制动能量回收。

在其中一个实施例中，在车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据干预扭矩调整当前车辆的当前扭矩，还包括：

在当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离且未进入目标弯道时，当当前车辆未处于弯道辅助模式时，采用设定减速度计算得到干预扭矩，并通过干预扭矩对当前扭矩进行调整。