[发明专利]车辆弯道控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆弯道控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前车辆的车辆状态信息以及目标道路信息，并根据所述车辆状态信息及所述目标道路信息计算安全车速；

当所述车辆状态信息中的当前车速大于所述安全车速时，获取所述当前车辆的目标减速度，根据所述目标减速度计算干预扭矩；

在所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据所述干预扭矩调整所述当前车辆的当前扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，并根据所述车辆状态信息及所述目标道路信息计算安全车速之后，还包括：

根据所述目标道路信息对所述安全车速进行修正。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标道路信息是通过驾驶辅助系统采集得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息及所述目标道路信息计算安全车速之后，还包括：

当所述车辆状态信息中的当前车速小于或等于所述安全车速且进入滑行能量回收模式时，按照预设规则选取目标等级能量回收模式，以在所述目标等级能量回收模式下对所述扭矩进行能量回收。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据所述干预扭矩调整所述当前车辆的当前扭矩，包括：

当刹车部件未被触发时，获取目标车速，并根据所述目标车速、所述当前车速以及目标减速度计算安全距离；

当所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离且所述当前车辆未处于弯道辅助模式时，开始根据所述干预扭矩调整所述当前车辆的当前扭矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据所述干预扭矩调整所述当前车辆的当前扭矩，还包括：

当刹车部件被触发且所述当前车辆包括协作制动系统时，执行所述协作制动系统的请求扭矩；

当所述刹车部件被触发且所述当前车辆不包括所述协作制动系统时，取消电机制动且在所述弯道中不进行滑行和制动能量回收。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据所述干预扭矩调整所述当前车辆的当前扭矩，还包括：

在所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离且未进入所述目标弯道时，当所述当前车辆未处于弯道辅助模式时，采用设定减速度计算得到干预扭矩，并通过所述干预扭矩对所述当前扭矩进行调整。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据所述干预扭矩调整所述车辆的当前扭矩，还包括：

在所述当前车辆进入所述目标弯道后，对所述当前扭矩进行调整；

在所述目标弯道行驶中，当所述当前车辆加速时，相应增加所述当前车速并在所述当前车速高于所述安全车速时，输出车速提示；

在所述目标弯道行驶中，当所述当前车辆未加速时，判断所述当前车辆是否退出所述目标弯道。

9.根据权利要求8所述的方法，所述判断所述当前车辆是否退出所述目标弯道之后，还包括：

当所述当前车辆没有退出所述目标弯道时，判断所述当前车辆是否加速，直至所述当前车辆离开所述目标弯道。

10.一种车辆弯道控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆的车辆状态信息以及目标道路信息，并根据所述车辆状态信息及所述目标道路信息计算安全车速；

扭矩干预模块，用于当所述车辆状态信息中的当前车速大于所述安全车速时，获取所述当前车辆的目标减速度，根据所述目标减速度计算干预扭矩；

扭矩调整模块，用于在所述当前车辆距离目标弯道的距离小于安全距离时，开始根据所述干预扭矩调整所述当前车辆的当前扭矩。