[发明专利]一种电动夹爪装置

说明书

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种电动夹爪装置，其包括：基架；两个内摆线齿轮组，内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，外齿轮的分度圆直径为内齿轮的分度圆直径的两倍，外齿轮和内齿轮啮合，外齿轮固定设置在基架上；两个输出连接件，输出连接件的第一端固定在内齿轮的中心，输出连接件第二端设置有定位柱；导轨，包括一个直线导槽，两个定位柱滑动穿设在直线导槽中；两个夹爪执行部，两个夹爪执行部分别与两个定位柱连接；驱动组件，用于驱动两个内摆线齿轮组并使两个内齿轮的中心绕对应的外齿轮的中心同步旋转，从而实现夹爪开合动作，消除现有电动夹爪的连杆机构运动的奇异点。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种电动夹爪装置。

背景技术

在家电制造业中，电子元器件的抓取是电路板生产的关键过程之一，目前，对于大尺寸元器件的插件工作主要还是由人工手动作业完成，现有对大元器件的自动拾取机器人夹爪装置主要有电动夹爪，一般的电动夹爪主要依靠连杆机构来实现对部件的夹取动作，由于连杆机构的存在，部分夹爪存在一定的奇异点，影响大元器件拾取的效率。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本申请的目的在于提供了一种电动夹爪装置，能够消除现有电动夹爪存在的奇异点且结构简单。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：一种电动夹爪装置，包括：

基架；

两个内摆线齿轮组，所述内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，所述外齿轮的分度圆直径为所述内齿轮的分度圆直径的两倍，所述外齿轮与所述内齿轮啮合；所述外齿轮固定设置在所述基架上，所述内齿轮可绕自身的中心旋转，且所述内齿轮的中心可绕所述外齿轮的中心旋转；

驱动组件，所述驱动组件用于驱动两个所述内摆线齿轮组并使两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步旋转；

两个输出连接件，两个所述输出连接件的第一端分别与两个所述内齿轮的中心固定连接；所述输出连接件的第二端设置有定位柱；

导轨，所述导轨包括一个直线导槽，所述直线导槽长度方向的中轴线与两个所述外齿轮的中心轴线均垂直相交，两个所述定位柱滑动穿设在所述直线导槽中，且两个所述定位柱在所述直线导槽中反向移动；

两个夹爪执行部，两个所述夹爪执行部分别与两个所述定位柱连接。

本申请提供的电动夹爪装置通过所述驱动组件驱动两个所述内摆线齿轮组，并使两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步旋转，两个所述输出连接件分别固定在两个所述内齿轮中心，从而当两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心转动的同时，两个所述内齿轮会自转，由于所述外齿轮的分度圆直径为所述内齿轮的分度圆直径的两倍，保证了两个所述定位柱始终在所述直线导槽中做往复运动，并且两个所述定位柱在所述直线导槽中反向移动，实现了电动夹爪装置的开合动作，该结构可以消除现有电动夹爪存在的奇异点。

进一步地，两个所述内摆线齿轮组中心对称设置，所述驱动组件用于驱动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步同向旋转。

进一步地，所述驱动组件包括一个电机，一个第二齿轮，两个第三齿轮，所述电机用于驱动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与两个所述第三齿轮啮合，两个所述第三齿轮分别用于带动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心旋转。

本申请通过设置齿轮与齿轮啮合，保证传动效率高，结构紧凑。

进一步地，两个所述内摆线齿轮组轴对称设置，所述驱动组件用于驱动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步反向旋转。