[发明专利]一种电动夹爪装置

权利要求书

1.一种电动夹爪装置，其特征在于，包括：

基架；

两个内摆线齿轮组，所述内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，所述外齿轮的分度圆直径为所述内齿轮的分度圆直径的两倍，所述外齿轮与所述内齿轮啮合；所述外齿轮固定设置在所述基架上，所述内齿轮可绕自身的中心旋转，且所述内齿轮的中心可绕所述外齿轮的中心旋转；

驱动组件，所述驱动组件用于驱动两个所述内摆线齿轮组并使两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步旋转；

两个输出连接件，两个所述输出连接件的第一端分别与两个所述内齿轮的中心固定连接；所述输出连接件的第二端设置有定位柱；

导轨，所述导轨包括一个直线导槽，所述直线导槽长度方向的中轴线与两个所述外齿轮的中心轴线均垂直相交，两个所述定位柱滑动穿设在所述直线导槽中，且两个所述定位柱在所述直线导槽中反向移动；

两个夹爪执行部，两个所述夹爪执行部分别与两个所述定位柱连接。

2.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于，两个所述内摆线齿轮组中心对称设置，所述驱动组件用于驱动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步同向旋转。

3.根据权利要求2所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述驱动组件包括一个电机，一个第二齿轮，两个第三齿轮，所述电机用于驱动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与两个所述第三齿轮啮合，两个所述第三齿轮分别用于带动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心旋转。

4.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于，两个所述内摆线齿轮组轴对称设置，所述驱动组件用于驱动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心同步反向旋转。

5.根据权利要求4所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述驱动组件包括一个电机，两个第二齿轮，两个第三齿轮，所述电机用于驱动其中一个所述第二齿轮转动，两个所述第二齿轮相互啮合，两个所述第二齿轮分别与两个所述第三齿轮啮合，两个所述第三齿轮分别用于带动两个所述内齿轮的中心绕对应的所述外齿轮的中心旋转。

6.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述内摆线齿轮组包括平衡块，所述平衡块可与所述内齿轮同步地绕所述外齿轮的中心旋转，且所述平衡块和所述内齿轮的总质心与所述外齿轮的中心轴的距离比所述内齿轮自身的质心与所述外齿轮的中心轴的距离小。

7.根据权利要求6所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述平衡块和所述内齿轮的总质心与所述外齿轮的中心轴的距离为零。

8.根据权利要求6所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述内摆线齿轮组还包括输入连接件，所述输入连接件用于连接所述平衡块和所述内齿轮，所述驱动组件用于驱动所述输入连接件旋转以带动所述内齿轮的中心绕所述外齿轮的中心旋转；所述平衡块和所述内齿轮分别设置在所述输入连接件的旋转中心的两侧。

9.根据权利要求1所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述夹爪执行部包括与所述导轨滑动连接的滑座以及与所述滑座固定连接的夹指部；所述夹指部用于夹紧待抓取的物件；所述定位柱与所述滑座连接。

10.根据权利要求9所述的电动夹爪装置，其特征在于，所述滑座朝向所述导轨的一侧设置有凹槽，所述导轨上设有与所述凹槽相适配的导向部，所述凹槽滑动套设在所述导向部上。