[发明专利]道路连接状态的识别方法及装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种道路连接状态的识别方法，包括：

获取经过待测路口的多个车辆的行驶轨迹数据，其中，所述多个车辆在所述待测路口处的导航规划路径相同，所述导航规划路径包括所述待测路口的一个进入路段和一个退出路段；

基于所述行驶轨迹数据，判断所述待测路口的通行状态是否异常；

响应于确定所述待测路口的通行状态异常，对所述进入路段的图像进行障碍物识别；以及

基于所述障碍物识别的结果，判断所述进入路段与所述退出路段之间的连接是否断开。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取路网拓扑和路网临时阻断数据，其中，所述路网拓扑包括多个路口，所述路网临时阻断数据包括至少一个临时阻断区域，所述临时阻断区域包括道路施工区域和路障隔离区域；以及

从所述多个路口中确定多个候选路口，其中，每个候选路口的位置与所述至少一个临时阻断区域不重叠，所述待测路口为所述多个候选路口中的任一候选路口。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获取经过待测路口的多个车辆的行驶轨迹数据包括：

获取各个车辆的轨迹点观测序列，所述轨迹点观测序列包括所述车辆在各个时间点的轨迹点；以及

将所述轨迹点观测序列与路网拓扑进行匹配，以确定所述轨迹点观测序列对应的行驶轨迹数据，其中，所述行驶轨迹数据包括所述路网拓扑中的多个道路点，所述多个道路点与所述轨迹点观测序列所包括的各个轨迹点分别对应。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述行驶轨迹数据，判断所述待测路口的通行状态是否异常包括：

基于所述行驶轨迹数据，提取所述待测路口的车辆通行特征；

响应于确定所述车辆通行特征满足预设的异常判断条件，判定所述待测路口的通行状态异常。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆通行特征包括以下至少一项：

从所述进入路段进入且从所述退出路段退出的轨迹的数量、从所述进入路段进入后直接从所述退出路段退出的轨迹的数量、从所述进入路段进入后绕行至其他路段并从所述退出路段退出的轨迹的数量、从所述进入路段进入且未从所述退出路段退出的轨迹的数量、从所述进入路段进入且从所述退出路段退出的轨迹的数量与从所述进入路段进入的轨迹的数量的比值、从所述进入路段进入且从所述退出路段退出的轨迹的数量与从所述退出路段退出的轨迹的数量的比值。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，对所述进入路段的图像进行障碍物识别包括：

确定所述进入路段所在的区域；

获取图像采集车辆在预设时间范围内的位于所述区域内的多个轨迹点，以及所述图像采集车辆在所述多个轨迹点处采集的多个环境图像；以及

对所述多个环境图像进行障碍物识别。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

基于轨迹点的行驶方向、在所述区域中的位置、采集时间三者中的至少之一，从所述多个轨迹点中确定至少一个有效轨迹点，

其中，所述对所述多个环境图像进行障碍物识别包括：对所述至少一个有效轨迹点各自对应的环境图像进行障碍物识别。

8.一种道路连接状态的识别装置，包括：

轨迹获取模块，被配置为获取经过待测路口的多个车辆的行驶轨迹数据，其中，所述多个车辆在所述待测路口处的导航规划路径相同，所述导航规划路径包括所述待测路口的一个进入路段和一个退出路段；

第一判断模块，被配置为基于所述行驶轨迹数据，判断所述待测路口的通行状态是否异常；

图像识别模块，被配置为响应于确定所述待测路口的通行状态异常，对所述进入路段的图像进行障碍物识别；以及

第二判断模块，被配置为基于所述障碍物识别的结果，判断所述进入路段与所述退出路段之间的连接是否断开。