[发明专利]一种汽车RCS map图生成方法测试系统及方法

说明书

本发明属于数据采集技术领域，具体涉及一种汽车RCS map图数据采集系统，包括：数据采集车、毫米波雷达、组合惯导、CAN总线接口设备、工控机以及上位机；所述毫米波雷达与所述组合惯导通过CAN总线接口设备与所述工控机连接；所述工控机设置于所述数据采集车后备箱内；所述毫米波雷达固定于所述数据采集车右前门门把手下方；所述组合惯导固定于所述数据采集车的后排座位中间位置；上位机与所述工控机通过数据线连接，所述上位机用于处理所述RCS map图数据。具有测试设备简单，安装方便；操作简单，测试效率高；自动化程度高，测试精度高，高精度的组合惯导提供了精确的位置信息；将在线采集与离线处理分开，进一步提高了效率。

技术领域

本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及一种汽车RCS map图测试系统及方法。

背景技术

无人驾驶汽车的仿真测试是无人驾驶汽车高速发展和市场准入的重要一环，仿真测试具有高效、可重复性等优点，并且能够进行极端场景及危险场景的测试，一定程度上可以做为场地测试和路试的补充，仿真测试的发展将大大缩短无人驾驶汽车的开发周期，真正实现日行万里。

在仿真测试中，雷达模拟器是一种非常重要的传感器仿真设备，对雷达模拟器进入深入的研究是非常必要的。对于汽车测试机构，需要对不同汽车进行测试，不同的汽车具有不同的RCS特性(RadarCross-Section(RCS)中文释义雷达散射截面注释：雷达目标和散射的能量。可以表示为一个有效面积和入射功率密度的乘积，这个面积通常称为雷达散射截面)，RCS map图做为仿真测试的一项关键输入参数，实现RCS map图的测试及自动生成成为当前亟待解决的难题。

雷达模拟器是自动驾驶汽车仿真测试的重要组成部分，雷达模拟器模拟反射波的真实性直接决定了仿真结果的真实性，目标车的RCS map图直接决定了雷达反射波的强度，目标车真实准确的RCS map图对仿真结果的真实性具有重要意义。

目前RCS map图获取的主要方法：将待测物体放置于转台上，转台上布置有角度传感器，用于获取角度信息，另外RCS测量设备正对待测物体，固定于转台附近，以获取RCS值。

这种测试方法有以下缺点：1.转台的制作成本较高，不同类型的汽车大小不同，所需要的转台也不同，对于货车等大型车辆，需要特别大的转台，制作成本非常高；2.整套设备只能布置于室内，否则极易损坏；3.灵活性较差，不便于移动。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请提供一种汽车RCS map图数据采集系统，包括：数据采集车、毫米波雷达、组合惯导、CAN总线接口设备、工控机以及上位机；

所述毫米波雷达与所述组合惯导通过CAN总线接口设备与所述工控机连接；

所述工控机设置于所述数据采集车后备箱内；

所述毫米波雷达固定于所述数据采集车右前门门把手下方；

所述组合惯导固定于所述数据采集车的后排座位中间位置；

上位机与所述工控机通过数据线连接，所述上位机用于处理所述RCS map图数据。

进一步地，所述工控机用于向所述毫米雷达以及所述组合惯导发送采集命令；

所述毫米雷达以及所述组合惯导接收所述采集命令，进行RCS map图数据采集，并将所述RCS map图数据发送至所述工控机；

所述工控机在预设时间段内将所述RCS map图数据发送至所述上位机；

所述上位机用于处理所述RCS map图数据。

进一步地，所述组合惯导用于获取所述数据采集车与待测车辆之间的角度信息。