[发明专利]铁路自动化无人装车系统、控制方法及设备

权利要求书

1.一种铁路自动化无人装车控制方法，其特征在于，包括：

判断目标车厢是否到达第一预设位置；

在所述目标车厢到达所述第一预设位置时，基于图像采集设备采集到的车厢图像和预设视觉识别模型，识别所述目标车厢的车厢信息；

根据所述车厢信息，在预设车厢计划集中确定所述目标车厢的装车计划；

根据所述装车计划，控制对所述目标车厢进行装车。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在装车过程中，通过激光雷达监测所述目标车厢的装载高度；

若在所述目标车厢到达第二预设位置，且，所述装载高度未达到装载高度阈值时，触发降低所述目标车厢的行驶速度；和/或，

若在所述目标车厢到达第三预设位置，且，定量仓内剩余货料的体积不能完全装入所述目标车厢的剩余空间时，触发提升溜槽高度。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述触发降低所述目标车厢的行驶速度，包括：

触发提醒装载提醒所述目标车厢所属车辆的驾驶人员降低所述目标车厢的行驶速度；或，

触发牵引所述目标车厢的牵引车降低行驶速度，以降低所述目标车厢的行驶速度。

4.一种铁路自动化无人装车系统，其特征在于，包括：控制模块、自动装车模块和图像采集设备；所述控制模块包括控制单元和视觉识别单元；所述自动装车模块和图像采集设备分别连接所述控制模块；所述图像采集设备设置于目标车厢行驶道路的两侧，所述图像采集设备用于采集所述目标车厢的车厢图像；所述视觉识别单元，包括：预设视觉识别模型；

所述控制单元，用于判断目标车厢是否到达第一预设位置，在所述目标车厢到达所述第一预设位置时，基于图像采集设备采集到的车厢图像和预设视觉识别模型，识别所述目标车厢的车厢信息；根据所述车厢信息，在预设车厢计划集中确定所述目标车厢的装车计划；根据所述装车计划，控制所述自动装车模块对所述目标车厢进行装车。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述预设视觉识别模型，包括：车厢号识别模型；所述车厢信息，包括：车厢号；

所述控制单元，用于基于车厢图像和车厢号识别模型，识别所述目标车厢的车厢号；根据所述车厢号，在预设车厢计划集中确定所述目标车厢的装车计划。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述预设视觉识别模型，包括：车厢预检模型；所述车厢信息，包括：车厢破损信息；

所述控制单元，用于基于车厢图像和车厢预检模型，识别所述目标车厢的车厢破损信息；在所述目标车厢不存在破损时，在预设车厢计划集中确定所述目标车厢的装车计划。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：激光雷达；所述控制模块，还包括：点云建模单元；

所述点云建模单元，用于根据所述激光雷达采集到的雷达点云数据和设定的定量仓料位数据，计算目标车厢的车厢边缘位置和物料装载状态，识别所述目标车厢的车厢状态；

所述车厢状态，包括：溜槽位置检测结果、车厢间隔检测结果、车厢边缘检测结果、落料高度检测结果、装载平整度检测结果和平煤装置检测结果中的至少一种。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制模块，还包括：机器学习单元；所述机器学习单元，包括：自动装车学习子单元、车厢号识别学习子单元、车厢预检学习子单元和装车偏载学习子单元中的至少一种；

所述自动装车学习子单元，用于根据历史料位高度信息，构建料位高度与车厢状况对应模型，所述车厢状况包括行驶速度和车厢型号；

所述车厢号识别学习子单元，用于根据历史车厢信息，构建车厢标注信息与车厢型号对应模型；

所述车厢预检学习子单元，用于根据历史车厢破损信息，构建车厢破损检测模型；

所述装车偏载学习子单元，用于根据历史偏载信息，构建偏载检测模型。