[发明专利]一种通航水域应急扫测用潜航器及使用方法

权利要求书

1.一种通航水域应急扫测用潜航器，包括潜航器壳（8），其特征在于：

所述潜航器壳（8）的前部呈水滴状，在潜航器壳（8）的最前端安装有正前方摄像头（13），在潜航器壳（8）的前部水滴弧形的过渡段上分别安装有前下方摄像头（11）、前上方摄像头（16）、左前方摄像头（49）和右前方摄像头（50）；

所述潜航器壳（8）的壳身中前部和中后部外径分别安装有若干壳身中前部摄像头（25）和壳身中后部摄像头（29）；

所述潜航器壳（8）的前下方设置有多波束测头（7）；所述多波束测头（7）的后侧设有防水插头（6），防水插头（6）通过导线连接电缆收放装置（4），电缆收放装置（4）通过固定架（48）装在潜航器壳（8）的壳身下方中部，电缆收放装置（4）上的槽轮（3）内缠绕有超细高强度柔性双路电缆（2），超细高强度柔性双路电缆（2）吊置扫测声呐仪（1）并向扫测声呐仪（1）供电及传输数据；

所述潜航器壳（8）的壳身后部设有垂直翼（33）和水平翼（53）及螺旋桨翅（44）；

所述潜航器壳（8）内中部下方垂直固定有电动伸缩天线（26）的机体下部和电动伸缩天线（26）的动力伺服电机C（52），电动伸缩天线（26）的机体上部通过法兰和密封圈及螺栓固定在潜航器壳（8）的内顶壁上，电动伸缩天线（26）的天线可伸长工作部分在潜航器壳（8）外的顶上；

所述潜航器壳（8）内通过高压气瓶固定杆（46）垂直固定三个高压气瓶（30），高压空气压缩机（38）通过高压气管向三个高压气瓶（30）供气，每个高压气瓶（30）上都装有高压气管（27），每个高压气瓶（30）可向三个压载水仓（9）输送高压气体；

所述潜航器壳（8）内后部安装有锂电池及控制器（45），向各电气部件供电，所有电气部件还通讯连接PLC控制器（12），对PLC控制器（12）输入图像分析软件及各电气部件的控制程序，PLC控制器（12）配有无线和水声通讯模块能够实现远程操控潜航器，潜航器也能够依据编程自主完成通航水域应急扫测工作和自主避障返回。

2.根据权利要求1所述的通航水域应急扫测用潜航器，其特征在于：

所述潜航器壳（8）的材质为非金属碳纤维或玻璃钢或不锈钢或防锈铝或钛合金。

3.根据权利要求1所述的通航水域应急扫测用潜航器，其特征在于：

所述潜航器壳（8）的壳身中上部设有潜航器起吊环（28），在起吊环（28）的前侧设有电动伸缩天线（26），在电动伸缩天线（26）的前侧设有盖板（20），盖板（20）的下方装有密封板（22），密封板（22）位于盖板（20）和框板（19）之间，框板（19）四周焊封在潜航器壳（8）的内表面上，盖板（20）和密封板（22）通过内六方螺栓压固在框板（19）上，盖板（20）的顶面设有开启柄（21）。

4.根据权利要求1所述的通航水域应急扫测用潜航器，其特征在于：

所述螺旋桨翅（44）外设有防护罩（39），螺旋桨翅（44）固定在螺旋桨轴（43）上，螺旋桨轴（43）为螺旋桨推进电机（41）的轴，在螺旋桨轴（43）与潜航器壳（8）之间装有动密封圈（42），螺旋桨推进电机（41）通过螺旋桨电机固定杆（40）与 潜航器壳（8）内壁固定，高压空气压缩机（38）通过压缩机固定杆（37）与 潜航器壳（8）内壁固定，伺服电机A（31）和伺服电机B（34）为一体结构，通过机翼电机固定杆（36）与 潜航器壳（8）内壁固定，伺服电机A（31）和伺服电机B（34）的电机轴相互垂直，其中伺服电机A（31）的电机轴为双出轴A（32），在双出轴A（32）的上下分别装有垂直翼（33），伺服电机B（34）的电机轴为双出轴B（35），在双出轴B（35）的左右分别装有水平翼（53）。

5.根据权利要求1所述的通航水域应急扫测用潜航器，其特征在于：

所述高压气瓶（30）为容量12至80升，额定工作压力为10～40MPa的潜艇专用气瓶，高压空气压缩机（38）为潜水充气式，其额定工作压力为20～30MPa。