[发明专利]一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法及倾斜航测方法

说明书

本发明公开了一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法及倾斜航测方法，像控点标识布设方法包括：(S1)在像控点的地表插设测钉，并测量所述测钉的三维坐标；(S2)在所述像控点上设置具有镂空区域的掩板，所述镂空区域包括与所述测钉相适配的圆形镂空区域以及对称分布于所述圆形镂空两侧的两个三角形镂空区域；并使得所述圆形镂空区域嵌套所述测钉；(S3)对所述镂空区域进行喷漆，从而在所述测钉周围形成像控点标识。本发明标识图案结构合理简便，利用三角形和圆形的组合便于深度学习模型进行识别。

技术领域

本发明属于遥感测绘领域，特别涉及一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法及倾斜航测方法。

背景技术

根据无人机倾斜摄影测量技术，需在测区布设一定数量的像控点，该像控点是航测内业空三解算加密的基础，直接影响输出成果的精度。在数据处理过程中，通过准确的刺点工作能够有效的提高精度。由于无人机倾斜摄影测量在常规摄影测量的基础上增加侧视视角的镜头，导致传统地面像控点在倾斜视角下拐角点不易辨识，造成刺点位置偏差，最终影响三维模型成果的精度。同时目前像控点像素坐标很大程度上依赖手工提取，自动化程度低。在大量的相片中进行手工提取效率低下。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法及倾斜航测方法，该方法通过布设特定形状的像控点标识并搭配相应的像控点识别模型对相控点标识进行自动识别，以解决现有技术中存在的问题。

本发明的技术方案是，一种无人机倾斜航测像控点标识布设方法，其包括：

(S1)在像控点的地表插设测钉，并测量所述测钉的三维坐标；

(S2)在所述像控点上设置具有镂空区域的掩板，所述镂空区域包括与所述测钉相适配的圆形镂空区域以及对称分布于所述圆形镂空两侧的两个三角形镂空区域；并使得所述圆形镂空区域嵌套所述测钉；

(S3)对所述镂空区域进行喷漆，从而在所述测钉周围形成像控点标识。

本发明的进一步改进在于：两个所述三角形镂空区域的形状为全等的等腰三角形。

本发明的进一步改进在于：两个所述三角形镂空区域相对的顶点均与所述圆形镂空区域的圆心重合。

本发明的进一步改进在于：两个所述三角形镂空区域关于所述圆形镂空区域的圆心中心对称。

本发明的进一步改进在于：步骤S3中，所述像控点位于柏油路面时采用红色喷漆，位于其他路面时采用白色喷漆。

本发明的进一步改进在于：步骤S1中采用RTK或全站仪测量所述测钉的三维坐标。

本发明还提供一种无人机倾斜航测方法，其包括：

(S01)采用上述的无人机倾斜航测像控点标识布设方法对各像控点进行标识；

(S02)对目标区域进行无人机倾斜摄影，获得图像数据；

(S03)采用像控点识别模型对所述图像数据中的像控点标识进行识别。

本发明的进一步改进在于：所述像控点识别模型采用基于VGG11网络的编码器-解码器-分类器结构，其相对于VGG11网络的改进包括：将每一个卷积层的参数减半，并减少一个全连接层。

本发明的进一步改进在于：所述像控点识别模型的网络结构为：编码器结构为输入层224×224×3，卷积层依次是3×3×32、3×3×64、3×3×128、3×3×128、3×3×256、3×3×256、3×3×256、3×3×256，其中池化层采用2×2最大池化；分类器以及图像分割解码器的输入为编码器的输出；分类器采用全连接层接以及softmax分类，图像分割解码器结构采用编码器结构对称的上采样结构。

本发明的进一步改进在于：所述像控点识别模型的构建过程包括：